机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2012-MS-02)
- 作品数：4 被引量：14H指数：2
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- 相关机构：东北电力大学北华大学更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金博士科研启动基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 仿尺蠖式气压驱动管道清洁机器人的设计被引量：9
- 2015年
- 设计了一种用于管道清洁的气压驱动机器人,机器人由清洁作业单元、纵向驱动单元、横向支撑单元和气压系统四部分组成。清洁作业单元利用气压马达驱动合金刀头旋转,清洁管道内壁;纵向驱动单元由两套相同的驱动模块构成,两套相同的驱动模块通过万向虎克铰连接,带动整个机器人沿管道内壁运动;横向支撑单元通过滑轮与管道内壁接触,为清洁作业单元和纵向驱动单元提供支撑力;气压系统为整个机器人的工作提供动力源和控制信号。提出了机器人的仿尺蠖式运动方式,整套机器人机构简单、设计可靠,可以实现远距离、复杂工况的管道内壁的清洁工作。
- 谭益松任立敏张海波
- 关键词：气压驱动
- 基于磁致伸缩效应的无线无源压力传感器的研究
- 2015年
- 针对高速旋转机械、复杂机械的内部无法布置引线测量压力的问题,研制了一种基于磁致伸缩效应的无源、无源压力传感器。传感器采用磁致伸缩材料作为检测敏感元件,采用不锈钢和铝合金作为传感器保护基体,通过麦克斯韦电磁耦合原理在空间范围内进行信号的无线无源传输。实验表明该种传感器在无外界引线、无内部电源的情况下,能够实现信号的测量和传输,且传感器具有良好的输出、回滞和漂移特性。该传感器有效的解决了旋转、复杂机械设备的压力测量问题,且可以用于生物信号的植入性检测。
- 谭益松任立敏张海波
- 关键词：磁致伸缩效应电磁耦合
- 面向编队控制的机器人随机障碍群环境建模方法被引量：2
- 2015年
- 环境感知是多机器人编队控制研究中基础而又重要的问题,针对多移动机器人编队控制研究中涉及到的编队机器人的环境感知与建模问题,提出了一种基于2-D激光测距仪的随机障碍群环境建模方法。该方法将机器人携带的传感器获得的数据信息以极坐标矢量图的形式存储,并将机器人工作空间内的环境建模为随机数量的障碍群,节省了环境信息的存储量,提高了机器人响应的实时性。
- 任立敏谭益松张海波
- 关键词：编队控制移动机器人环境感知
- 空间站用大型末端执行器研究进展综述被引量：3
- 2014年
- 介绍了国内外空间站用大型末端执行器的研究和应用现状,着重对航天飞机机械臂末端执行器、加拿大SSRMS末端执行器、日本JEMRMS末端执行器以及欧洲航天局ERA末端执行器的工作原理、性能特点、适用范围和典型应用场合等关键技术进行了深入的分析,并对比了上述末端执行器的性能。总结了空间站用大型末端执行器的共性技术特点,指出了空间站用大型末端执行器未来可能的发展趋势,为从事空间站用大型末端执行器研究工作的科研人员提供一定的借鉴和参考。
- 谭益松任立敏张海波
- 关键词：空间站航天飞机机械臂
