国家自然科学基金(61075110)
- 作品数：33 被引量：131H指数：7
- 相关作者：阮晓钢于乃功于建均魏若岩朱晓庆更多>>
- 相关机构：北京工业大学西北工业大学华东交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信生物学更多>>
- 一种有效的肿瘤特征基因筛选方法
- 提出一种新的特征基因选择方法(PLSIPFFS),将偏最小二乘变量投影重要性指标与启发式前向搜索结合。利用PLS-VIP CFFS对胃癌、肺癌、白血病等4组基因表达谱数据进行特征基因的选择,将选择结果与支持向量机等分类方...
- 李建更李辉阮晓钢
- 关键词：特征基因偏最小二乘支持向量机特异性敏感性
- 文献传递
- 基于非线性PID的柔性两轮机器人运动控制被引量：6
- 2012年
- 柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统。该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具有较强的鲁棒性,提出了非线性PD的姿态平衡控制方法,实现了机器人的姿态平衡,并同时设计了PID航向差动控制结构驱动左右轮电机,使机器人能够完成直线行进、自旋、环绕等多种运动平衡模式。实验结果表明,机器人具有优良的平衡能力和机动性能,从而验证了方法的有效性。
- 阮晓钢李世臻侯旭阳李欣源
- 关键词：DSPTMS320F28335PID控制器
- 一种自治操作条件反射自动机被引量：2
- 2012年
- 针对仿生自主学习控制问题,根据自动机的原理,以操作条件反射学习机制为基础,运用仿生的自组织学习方法,提出一种自治操作条件反射自动机(autonomous operant conditioning automata,AOCA)模型,主要包括:操作集合、状态集合、"条件-操作"规则集合、可观测的状态转移以及操作条件反射学习律;定义了基于AOCA状态取向值的操作熵;给出了AOCA操作熵收敛性证明;分析了AOCA自组织特性;规定了AOCA的递归运行程序.同时,将其应用于斯金纳动物实验的模拟,动物分阶段学习,并且成功习得技能,实验结果表明AOCA实现了模拟操作条件反射学习机制.
- 阮晓钢戴丽珍于乃功于建均
- 关键词：自动机理论自治操作条件反射仿生学
- 基于单目视觉的机器人目标定位测距方法研究被引量：20
- 2012年
- 为实现具有单目视觉的双足机器人对目标物体的定位测距,根据针孔成像和几何坐标变换原理,提出一种基于单目视觉系统自身固定参数计算目标物体深度信息的几何测距方法;该方法利用双足机器人自带的单目视觉系统的固定参数,通过几何映射关系求解目标物体在三维空间内的坐标位置及相对于机器人的距离,克服了由于外界环境变化以及对参照物识别时所产生的误差影响测距定位精度的问题,从而实现基于单目视觉的目标物体精确跟踪定位;并对所提出方法进行了实验,得到比理论结果误差较小的实验数据,证明了方法的可行性。
- 于乃功黄灿林佳
- 关键词：双足机器人单目视觉
- 基于数据融合的小型两轮自平衡机器人姿态检测方法被引量：1
- 2014年
- 针对小型两轮自平衡机器人姿态检测所用低成本加速度计(MMA7361)数据不够准确及陀螺仪(ENC03)信号的漂移问题,分别采用互补滤波器、kalamn滤波器和自适应kalman滤波器进行数据融合处理方法研究,通过对比实验确定采用自适应kalman滤波器实现加速度计和陀螺仪检测数据的融合,从而确定小型两轮自平衡机器人的姿态,进而实现其运动平衡控制.物理实验结果表明基于自适应kalman滤波器的加速度计和陀螺仪检测数据融合姿态检测方法不仅适用于小型两轮自平衡机器人的运动平衡控制,而且其参数较先前普遍采用的kalamn滤波器更易调整,姿态检测结果更加可靠.
- 于乃功李勇阮晓钢
- 关键词：加速度计陀螺仪数据融合
- 一种基于混合学习策略的移动机器人路径规划方法被引量：4
- 2012年
- 针对未知环境下移动机器人路径规划问题,以操作条件反射学习机制为基础,根据模糊推理系统和学习自动机的原理,提出一种应用于移动机器人导航的混合学习策略.运用仿生的自组织学习方法,通过不断与外界未知环境交互从而使机器人具有自学习和自适应的功能.仿真结果表明,该方法能使机器人学会避障和目标导航任务,与传统的人工势场法相比,能有效地克服局部极小和振荡情况.
- 郜园园阮晓钢宋洪军于建均
- 关键词：模糊推理系统学习自动机操作条件反射路径规划
- 两轮机器人在坡面上的运动平衡控制被引量：6
- 2014年
- 两轮机器人在坡面上运动时,由于受到重力作用的影响,其姿态平衡控制变得更加复杂。为实现机器人在坡面上的平衡控制,首先建立了两轮机器人在坡面上的动力学模型,然后针对两轮机器人设计一种非线性PD控制器。与传统的线性PD控制器进行仿真实验对比,实验结果说明:在响应速度、稳定性、鲁棒性方面,非线性PD控制有着更好的效果。最后,在姿态平衡控制中加入速度控制,构成双环的PD控制,实现了两轮机器人在坡面上的静态平衡。
- 阮晓钢李亚磊朱晓庆
- 关键词：两轮机器人坡面动力学建模
- 网格细胞到位置细胞的竞争型神经网络模型被引量：8
- 2015年
- 针对老鼠海马结构中网格细胞到位置细胞的信息传递问题,构建网格细胞到位置细胞的竞争型神经网络模型.在一维和二维环境中的仿真结果均符合生物学研究事实,结果表明,模型能够模拟齿状回和海马中位置细胞的放电特性,可有效解释位置细胞位置野的形成机理.
- 于乃功王琳李倜陈焕朝
- 关键词：海马结构
- Modeling Research of MEMS Gyro Drift Based on Kalman Filter
- In order to improve the performance of gyroscopes, the random drift error of a micro electro mechanical system...
- RUAN Xiao-gangYU Miao-miao
- 关键词：MEMS
- 文献传递
- 一种新的基于距离加权的模板约简K近邻算法被引量：13
- 2011年
- 作为一种非参数的分类算法,K近邻(KNN)算法简单有效并且易于实现。但传统的KNN算法认为所有的近邻样本贡献相等,这就使得算法容易受到噪声的干扰,同时对于大的数据集,KNN的计算代价非常大。针对上述问题,该文提出了一种新的基于距离加权的模板约简K近邻算法(TWKNN)。利用模板约简技术,将训练集中远离分类边界的样本去掉,同时按照各个近邻与待测样本的距离为K个近邻赋予不同的权值,增强了算法的鲁棒性。实验结果表明,该方法可以有效地减少训练样本数目,同时还能保持传统KNN的分类精度。
- 杨金福宋敏李明爱
- 关键词：模式识别距离加权
