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基于2D预处理的点云分割和测量研究被引量：5: 2022年; 针对传统3D工业相机获取的点云数据进行工件检测时因工件粘连和噪声干扰导致边缘分割问题,考虑点云数据量大影响检测实时性和3D特征点选取不准确导致测量误差大的因素,提出一种基于2D边缘检测的预处理方法,实现点云快速分割和测量。首先,采用改进的Canny算法对有序点云的纹理图像进行边缘检测,将检测后的图像进行数学形态学操作和轮廓检测完成纹理图像分割,规避了在3D空间中进行分割处理,有效减少了点云数量;其次,结合工件的形状特征和放置方式,利用掩膜操作提取出有序点云数据,使用基于RANSAC和条件滤波结合的方法对分割后的点云进行自适应阈值滤波处理,有效去除了噪声点云;最后,对经过预处理后的目标点云基于PCA的包围盒去计算工件尺寸以及表面法向量。实验结果表面,和传统的3D分割算法相比,能够更准确的提取出目标点云,有效减少了待处理点云数量,整体分割效率提高了约20%;工件尺寸的平均相对误差约1.24%,可以满足测量的需求。; 殷宗琨江明柏受军柏受军; 关键词：图像预处理

基于ZigBee和Labview的温室环境监测系统设计被引量：2: 2020年; 针对目前温室环境监测中传输距离短、布线杂乱、监控不便的现状,设计一种基于ZigBee和Labview的无线传感网络监控系统,由ZigBee无线数据收发模块、数字传感器以及利用Labview软件设计的上位机构成。ZigBee模块和数字传感器作为终端完成温度、湿度、二氧化碳浓度、光照强度等环境信息采集,同时将信息通过协调器传输给上位机,上位机对接收到的数据进行实时波形分析显示,实时控制终端调整参数,数据存储以及历史数据的查看。实验结果表明,系统运行可靠,数据传输稳定,能够方便地监控环境内各项指标,在温室大棚环境监测领域有着很好的应用前景。; 叶鑫江明王林李鹏宇; 关键词：传感器网络 ZIGBEE LABVIEW 可视化显示

Comparision between Ga- and N-polarity InGaN solar cells with gradient-In-composition intrinsic layers: 2016年; Performances of Ga-and N-polarity solar cells(SCs) adopting gradient-In-composition intrinsic layer(IL) are compared.It is found the gradient ILs can greatly weaken the negative influence from the polarization effects for the Gapolarity case,and the highest conversion efficiency(η) of 2.18%can be obtained in the structure with a linear increase of In composition in the IL from bottom to top.This is mainly attributed to the adsorptions of more photons caused by the higher In composition in the IL closer to the p-GaN window layer.In contrast,for the N-polarity case,the SC structure with an InGaN IL adopting fixed In composition prevails over the ones adopting the gradient-In-composition IL,where the highest η of 9.28%can be obtained at x of 0.62.N-polarity SC structures are proven to have greater potential preparations in high-efficient InGaN SCs.; 鲁麟李明潮吕琛高文根江明许福军陈其工; 关键词：INGAN

改进的线性自抗扰永磁同步电机转速控制器设计被引量：16: 2022年; 基于线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection controller,LADRC)在永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)转速、电流复合控制中无法应对q轴电流突变和参数整定存在缺陷,提出一种改进的自抗扰控制器。首先,分析常规LADRC在转速、电流复合控制的设计方法,并对其核心参数进行剖析。其次,基于常规LADRC用最速控制综合函数(fhan)代替比例微分(the proportion of differential,PD)进行控制律设计,提高系统控制性能并优化参数配置方式;同时基于该函数特性,设计电流外环控制器,利用电流偏差反馈算法对q轴电流进行限幅控制,避免电流冲击过大损伤硬件。通过搭建实验平台测试,实验结果显示改进的LADRC能有效应对q轴电流冲击,同时具有与传统LADRC相当的抗扰能力,并且对扰动的瞬态响应时间缩短20 ms,表明改进的LADRC具有更高的安全性能和良好的抗扰能力。; 卢志远柏受军江明江明刘富春; 关键词：永磁同步电机复合控制转速控制电流限幅

SCARA机器人运动学及轨迹规划研究被引量：1: 2019年; 针对SCARA机器人在轨迹规划中存在轨迹不平滑和加速度不连续等问题,研究了其运动学建模和轨迹规划问题。采用D-H参数法和解析法构建了机器人正向和逆向运动学模型。分析了三次多项式插值算法与五次多项式插值算法的特点,在关节角度变化、速度变化和加速度变化的轨迹规划方面对这两种插值算法进行了比较。利用五次多项式插值算法研究了点对点(PTP)的轨迹规划问题。通过Robotics Toolbox工具箱仿真验证了建模方法的正确性。通过生成的曲线验证了机器人能平稳、安全运行的结论。; 任伟江明孙龙龙王飞; 关键词：运动学模型 ROBOTICS TOOLBOX

基于近似估计的汽车全景鱼眼镜头定位研究: 针对汽车全景泊车中鱼眼镜头安装定位不精确的问题,研究一种近似法以对鱼眼镜头位置进行精确估计,提高图像拼接的效果。首先,将四个鱼眼镜头分别安装在汽车前后、左右四周,并以车身为主体建立合适的空间坐标系;在此基础上,根据镜头的...; 魏利胜张平改; 关键词：鱼眼镜头; 文献传递

基于OPNET的IEEE802.15.4协议实时性能优化与分析: 2015年; 针对IEEE 802.15.4协议存在的退避指数范围较窄、缺乏优先级区分服务和时隙分配算法粗糙的不足,融合了基于碰撞感知的二进制退避算法和优先级区分服务,提出一种基于时间敏感的时隙分配算法,用以降低时延、提高系统的自适应性和提高时隙带宽利用率.最终以汽车传感网为应用对象,在OPNET中验证了所提出的融合改进型协议较原有协议在实时性能等方面的优越性.; 陈亮黄德元江明; 关键词：时隙分配 IEEE 实时性 OPNET

变组分Al对HfO2阻变特性影响:第一性原理研究被引量：2: 2019年; 为了改善HfO2的阻变特性,提高氧空位(VO)导电细丝形成的一致性和均匀性,采用基于密度泛函理论的第一性原理计算方法研究了掺杂Al的HfO2阻变材料的微观特性.结果表明,间隙Al (Int-Al)更适合掺入到HfO2中,并且Int-Al与VO相对位置越近,阻变材料趋于稳定的收敛速度越快,形成能越小.不同IntAl浓度对含有VO缺陷的HfO2超胞的影响结果显示,当掺杂Int-Al浓度为4.04%时,分波电荷态密度图能够形成相对较好的电荷通道,最大等势面和临界等势面值均为最高,有利于改善HfO2阻变材料中导电细丝形成的一致性和均匀性;形成能计算结果显示,当Int-Al浓度低于4.04%时形成能变化缓慢,当高于4.04%时则异常增大,表明缺陷体系随Int-Al浓度增大越来越难以形成;进一步研究掺杂Int-Al浓度为4.04%时晶格结构的变化,结果显示缺陷形成能显著降低,有利于形成完美的导电通道.该研究为改善基于HfO2阻变存储材料的性能有一定的借鉴意义.; 代广珍姜永召倪天明刘鑫鲁麟刘琦; 关键词：HFO2 第一性原理晶格结构

基于AprilTag图像识别的移动机器人定位研究被引量：23: 2021年; 针对移动机器人在识别AprilTag图像过程中,受到室内光线不均和运动过快所导致的识别成功率低问题,提出一种基于AprilTag图像的预处理方法来提高识别成功率。首先采用移位去尾的方法进行图像灰度化处理,在此基础上融入双线性插值降采样的方法以提升整体图像处理速度,再对降采样后得到的灰度图进行直方图均衡化处理,消除因光线不均产生的影响,然后对图像双边平滑和Canny边缘检测,增强图像对比度和消除图像噪声的影响,以达到提升AprilTag图像识别的成功率和后续工作的定位准确度。通过实验进行对比分析,所提方法对AprilTag图像识别的成功率比传统方法在不同光线条件下均提高了3%以上,且移动机器人的实时定位误差控制在1~2 cm,从而验证了所提方法的有效性和可行性。; 焦传佳江明; 关键词：图像预处理图像识别移动机器人

一种改进工件边缘检测方法的研究被引量：23: 2021年; 针对现有边缘检测技术难以同时消除图像中噪声和工件表面划痕对边缘检测的影响,并保持图像边缘的清晰度和连续性,提出了一种基于二阶微分算子和数学形态学的改进边缘检测技术。首先利用数学形态学理论,设计了一种形态学开闭运算处理图像的方法,为去除工件表面划痕做好预处理;然后用二阶微分Laplace算子对预处理后的图像进行边缘检测;最后改进了一种高斯与双边滤波结合的算法,强化去噪效果,并对最终算法进行实验验证。实验结果表面,改进的算法在去除工件表面划痕方面效果明显,并与传统微分算子比较,边缘清晰度、峰值信噪比(PSNR)都有大幅提高,为提高工件识别精度打好基础。; 童胜杰江明焦传佳; 关键词：边缘检测数学形态学图像滤波

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国家自然科学基金(61271377)

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