中国博士后科学基金(2012M510622)
- 作品数：2 被引量：143H指数：2
- 相关作者：王辉刘刚李树君胡小安毛文华更多>>
- 相关机构：中国农业机械化科学研究院中国农业大学北京林业大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家重点基础研究发展计划国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术更多>>
- 基于视觉组合的苹果作业机器人识别与定位被引量：136
- 2012年
- 为实现机器人自动化采摘作业,设计了苹果作业机器人识别与定位系统。模拟人类采摘过程,采用单、双目视觉组合传感器系统,克服了现有识别与定位系统对目标到视觉传感器距离的依赖性。实现了对单、双目视觉系统的单独和组合标定,与手动测量结果相比,双目视觉系统标定后3个方向的标准偏差分别为3.4、1.2和1.2 cm。提出了基于苹果颜色、形状和位置特征的识别与定位方法,试验结果表明:当工作距离为240 cm时,双目视觉系统可以准确识别并定位所有苹果,深度方向标准差为4.9 cm;当工作距离为150 cm时,双目视觉系统深度方向标准差为2.4 cm;当工作距离小于100 cm时,单目视觉传感器测量目标到传感器距离的标准偏差为1.0 cm。
- 王辉毛文华刘刚胡小安李树君
- 关键词：苹果采摘机器人
- 基于机器视觉的樱桃外径检测被引量：7
- 2012年
- 樱桃的外径尺寸是樱桃分级的重要参考标准之一。目前对樱桃分级都是人工实现,存在主观性强、劳动强度大、不够准确等缺点。利用机器视觉技术实现对樱桃外径尺寸的检测,包括椭圆拟合、圆拟合和旋转搜索。对18个樱桃外径进行了检测,结果表明:椭圆拟合方法最有效,与手工测量结果相比,其标准偏差为0.48 mm,能够满足实际分级需求。
- 王辉雷雨春康峰王琦赵博张勤
- 关键词：樱桃机器视觉外径
