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国家自然科学基金(91120307): 作品数：19 被引量：284H指数：8; 相关作者：王陆林刘贵如梅涛梁华为王智灵更多>>; 相关机构：奇瑞汽车股份有限公司安徽工程大学中国科学技术大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金安徽省自然科学基金江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程一般工业技术更多>>

基于μ综合的无人驾驶车辆路径跟随串级鲁棒控制方法被引量：11: 2013年; 无人驾驶车辆做横向机动过程中,会发生由模型不确定性引发的路径跟随性能下降,为解决这一问题,设计了以横摆稳定控制作为内环、路径跟随控制作为外环的串级控制结构.提出了基于μ综合的横摆稳定控制方法.仿真表明,在模型参数发生变化时,对比H∞和PID控制,μ综合方法的控制效果受模型不确定性影响最小.在对比实验中,该方法的均方根误差比PID控制降低了1/3,证明该方法能够在车辆模型参数变化时保证控制系统的鲁棒稳定性与鲁棒性能.; 宋彦赵盼陶翔李碧春梁华为梅涛; 关键词：无人驾驶车辆 Μ综合鲁棒稳定性鲁棒性能

城市工况下最小安全车距控制模型和避撞算法被引量：17: 2016年; 鉴于传统安全距离模型适应性差、模型参数须预先确定和车距控制偏差大的缺陷,提出一种最小安全车距控制模型和避撞算法.通过视觉和雷达传感器实时监测前方车辆,针对前方车辆行驶状态和不同类型车辆制动性能差异,给出相应的安全距离估算模型、最小安全车距控制模型与算法;为了保证车距控制精度,采用周期闭环控制方法.该算法应用于奇瑞智能自主跟车系统,经过2 种工况、5 种初始车速和2 0 0 0 次的城市道路试验.结果表明最小安全车距均保持在1 - 2 m内,控制偏差精度在依0. 5m内.该算法在各种城市工况下均具有很较高的车距控制精度,能有效提高车辆的主动安全性、驾乘舒适性和道路行车利用效率.; 刘贵如周鸣争王陆林王海; 关键词：汽车工程安全距离模型

基于多普勒雷达的车辆开门预警系统被引量：3: 2015年; 为解决驾乘人员开车门导致的车门和后方接近目标发生碰撞的问题,设计一种基于多普勒雷达的车辆开门预警系统。系统通过多普勒雷达对移动目标进行探测。采用雷达中频信号处理模块对前端返回的中频信号进行处理,并通过恒虚警检测算法根据噪声强度实时调整识别门限,保持恒定的目标探测概率。通过在奇瑞G6车上进行的标定和实际场景测试,该系统对机动车与非机动车的预警率均大于97.00%,表明系统能够实时检测进入车辆后方报警区域的动态目标并进行有效预警。; 王陆林刘贵如; 关键词：车辆多普勒雷达

复杂环境下基于RRT的智能车辆运动规划算法被引量：95: 2015年; 在存在大量无规则障碍物且障碍物分布不均匀的复杂环境下,现有规划算法不能很好地解决智能车辆的运动规划问题.为此,本文提出了一种简单实用的基于RRT(快速搜索随机树)的运动规划算法——连续曲率RRT算法.该算法在RRT框架中结合了环境约束以及车辆自身的约束.它首先引入了目标偏向采样策略以及合理的度量函数,大大地提高了规划速度和质量;接着提出了一种基于最大曲率约束的后处理方法以生成平滑的且曲率连续的可执行轨迹.通过仿真实验和实车测试,证实了该算法的正确性、有效性和实用性.; 杜明博梅涛陈佳佳赵盼梁华为黄如林陶翔; 关键词：智能车辆

基于激光雷达回波信号的自适应阈值车道线检测被引量：10: 2015年; 基于激光雷达的车道线检测目前使用最多的是基于雷达扫描点密度的检测方法,但它的抗干扰能力差.为此,本文利用激光雷达的回波脉冲宽度对于车道线与路面的区分度进行特征提取,提出一种特征提取方法,分两步进行——基于脉冲宽度动态阈值的种子点提取和基于高斯核加权搜索的区域生长.然后引入FCL(fuzzy C-means of line)算法识别车道线(以线为中心进行聚类),最后通过最小二乘法拟合车道线.通过实车在6个不同的道路场景下进行实验,都能够准确检测出车道线,同时具有较高的检测精度.; 吴毅华梁华为王智灵梅涛辛煜黄如林; 关键词：车道线检测动态阈值

一种可搜索无限个邻域的改进A*算法被引量：95: 2014年; 传统A*算法在栅格地图上进行路径规划时,求解得到的路径长度不是最短并且转折点较多.针对这些不足,提出了一种改进A*算法,将传统A*算法的可搜索邻域个数从离散的8个拓展为无限个,可以沿任意方向进行搜索.这样不仅求解出来的路径长度更短,并且大大降低了其转折点的个数.该算法被应用于自主研发的"智能先锋"号系列无人驾驶车辆上,实车试验以及它们在"中国智能车未来挑战赛"中的优异表现证明该方法能够在栅格地图中求解出一条更优的可行驶路径,可以显著提升无人驾驶车辆行驶的效率和平稳性.; 辛煜梁华为杜明博梅涛王智灵江如海; 关键词：无人驾驶车辆栅格地图路径规划

基于激光传感器的无人驾驶汽车动态障碍物检测及表示方法被引量：34: 2014年; 针对激光传感器在室外环境中检测动态障碍物所遇到的数据处理存在延时、检测结果准确率不高等问题,提出了一种基于3维激光传感器Velodyne和四线激光传感器Ibeo信息融合的动态障碍物检测及表示方法.本方法通过分析处理Velodyne激光数据对无人驾驶汽车四周的动态障碍物进行检测跟踪,对于无人驾驶汽车前方准确性要求较高的扇形区域,采用置信距离理论融合Velodyne激光数据处理信息和Ibeo输出的运动状态信息,较大地提高了对障碍物运动状态的检测准确率,然后根据融合得到的结果对运动障碍物的位置进行延时修正,最终在障碍物占用栅格图上将动态障碍物所占据位置与静态障碍物所占据位置区别标示.本方法不仅可以在室外环境中准确地检测出障碍物运动信息,而且可以消除传感器数据处理延时所带来的动态障碍物位置偏差,更准确地将环境中的动静态障碍物信息用障碍物占用栅格图进行描述.该种方法应用在了自主研发的无人驾驶汽车平台上,大量的实验以及它们在"中国智能车未来挑战赛"中的优异表现证明该方法具备可靠性和准确性.; 辛煜梁华为梅涛黄如林杜明博王智灵陈佳佳赵盼; 关键词：无人驾驶汽车栅格地图激光传感器

基于激光雷达机器人的目标人跟踪方法研究被引量：6: 2014年; 针对机器人的目标人跟踪问题,提出一种利用目标人腿部信息自适应跟踪的方法。该方法利用激光雷达作为环境感知传感器,实时获取环境的二维激光扫描数据;然后采用设计的激光相邻点聚类算法对激光扫描数据进行分割和聚类;再利用人腿圆弧状特征设计的类圆弧人腿形状识别算法从分割的数据中识别腿部数据,获得目标人腿部相对于机器人的位置信息;最后利用Kalman滤波算法对目标人的位置和速度进行跟踪,使机器人能够平稳地跟踪目标人运动。该算法在iRobot机器人平台上进行实验,实验结果验证了算法的有效性。; 王灿孔斌韦虎; 关键词：激光雷达移动机器人 KALMAN滤波

非均匀噪声下基于双剔除门限的恒虚警目标检测算法: 2018年; 为了解决雷达检测算法在非均匀噪声环境下目标检测性能严重下降的问题,在分析实际回波杂波分布特性的基础上,提出了一种基于双剔除门限的恒虚警目标检测算法,通过双剔除门限将极大极小干扰信号从参考窗口中剔除,实时精确估计背景噪声功率.经过与各检测算法仿真对比,该算法在多目标干扰、遮挡和杂波边缘干扰等非均匀背景噪声环境下仍具有最优的检测性能和鲁棒性.结果表明,所提出的目标检测算法在非均匀噪声环境下具有良好的检测性能.; 刘贵如王陆林邹姗; 关键词：目标检测恒虚警双门限检测

一种偏振光自定位方法的分析及实现被引量：5: 2015年; 针对目前利用天空偏振光信息进行导航,仅能提供方向信息实现相对路径定位,而不能获取载体的经纬度信息实现绝对定位的问题,在前期工作中,作者提出了一种基于天空偏振光、地球与太阳相对位置关系的自定位方法。本文中,作者设计搭建了由天空偏振角测量装置、OCTANS惯导组成的实验平台,对该方法的可行性进行验证分析。实验结果表明,该定位方法能够实时的获取相对可靠的地理位置,且经纬度误差均值分别为-0.149°和0.418°。与GPS定位系统相比,虽然定位精度有待于进一步提高,但可作为GPS失效时的有效补充定位手段。; 程珍梅涛梁华为王道斌; 关键词：导航定位

国家自然科学基金(91120307)

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