安徽省自然科学基金(070414147)
- 作品数：4 被引量：22H指数：4
- 相关作者：骆敏舟李涛徐林森朱德泉钱良存更多>>
- 相关机构：中国科学院中国科学技术大学安徽农业大学更多>>
- 发文基金：安徽省自然科学基金国家高技术研究发展计划江苏大学江苏省现代农业装备与技术重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 欠驱动仿人机器人手爪的精确捏取与包络抓取研究被引量：7
- 2009年
- 研制出一种基于欠驱动机构的仿人机器人手爪,分析了手爪可实现的2种抓取模式(精确捏取和包络抓取),应用力矩平衡分析了精确捏取模式下末关节对物体的作用力与输入转矩的关系,应用虚功原理分析了包络抓取模式下各关节对物体的作用力与输入转矩的关系,并比较了2种抓取模式的抓取质量。最后在COSMOSMotion仿真环境中模拟了2种模式对圆柱形物体的抓取,验证了对抓取质量的分析。
- 李涛骆敏舟时张杰徐林森
- 关键词：仿人机器人机器人手爪欠驱动静力学COSMOSMOTION
- 谷物干燥过程模糊支持向量机控制器的设计被引量：4
- 2009年
- 为了准确控制谷物干燥过程的温度和湿度,设计了一种基于改进遗传算法和最小二乘算法的干燥过程模糊支持向量机控制器。利用模糊算法解除温湿度的耦合作用,采用支持向量机实现模糊逻辑控制的全过程和信号的非线线处理,同时采用混合学习算法优化控制器参数,即先采用最小二乘算法离线优化支持向量机性能参数,再采用改进遗传算法在线优化支持向量机性能参数和模糊比例因子,以使其控制性能适应对象的变化而达到最优。仿真结果表明,设计的模糊支持向量机控制器比常规PID控制器和经典模糊控制器具有更好的控制性能,能够满足谷物干燥工艺要求。
- 朱德泉钱良存骆敏舟
- 关键词：最小二乘支持向量机遗传算法温度
- 干燥过程模糊神经网络控制器的设计与仿真被引量：6
- 2009年
- 为了准确控制干燥过程的温度和湿度,提高谷物干后品质,设计了一种基于改进遗传算法的干燥过程模糊神经网络控制器。利用模糊算法解除温湿度的耦合作用,采用神经网络实现模糊逻辑控制的全过程和信号的非线形处理,将训练好的被控对象网络模型与模糊神经网络控制器联成闭环回路,应用改进遗传算法对模糊神经网络控制器的参数进行自适应调整。在仿真实验中,将所设计的控制器与常规PID控制器和经典模糊控制器进行比较,结果表明所设计的模糊神经网络控制器具有较好的性能,满足了谷物干燥过程的控制要求。
- 朱德泉蒋克荣王继先骆敏舟夏萍钱良存
- 关键词：模糊控制神经网络温度
- 基于欠驱动机构的仿人机器人手爪设计被引量：6
- 2010年
- 通过研究人手的生理结构特点,模仿人手结构,设计出仿人机器人手爪。整个手爪设计有拇指、食指、中指和小指,每个手指有三个关节。采用欠驱动连杆机构设计出结构紧凑的三关节手指机构以实现包络抓取和精确捏取。设计出高度集成的大功率小体积的驱动和传动机构并通过一个电机调整拇指机构的位置,以形成多种抓取模式。最后介绍了该手爪的控制以及抓取实验。
- 李涛骆敏舟张志华路巍徐林森
- 关键词：仿人机器人机器人手爪欠驱动抓取模式
