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国家高技术研究发展计划(2007AA041501)

作品数:23 被引量:144H指数:8
相关作者:赵杰樊继壮朱磊刘罡刘玉斌更多>>
相关机构:哈尔滨工业大学辽宁科技大学中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
发文基金:国家高技术研究发展计划国家科技重大专项哈尔滨工业大学科研创新基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术矿业工程电气工程建筑科学更多>>

文献类型

  • 23篇中文期刊文章

领域

  • 21篇自动化与计算...
  • 1篇矿业工程
  • 1篇电子电信
  • 1篇电气工程
  • 1篇建筑科学
  • 1篇轻工技术与工...

主题

  • 11篇机器人
  • 5篇图像
  • 4篇煤矿
  • 4篇救援机器人
  • 3篇带钢
  • 3篇移动机器人
  • 3篇路径规划
  • 3篇滤波
  • 3篇煤矿救援
  • 2篇地图创建
  • 2篇新型煤矿
  • 2篇鱼群算法
  • 2篇轧带
  • 2篇直方图
  • 2篇直方图均衡
  • 2篇直方图均衡化
  • 2篇同步定位与地...
  • 2篇图像处理
  • 2篇缺陷图像
  • 2篇群算法

机构

  • 20篇哈尔滨工业大...
  • 2篇辽宁科技大学
  • 1篇吉林农业科技...
  • 1篇北京航空航天...
  • 1篇苏州大学
  • 1篇中国科学院
  • 1篇中国科学院研...
  • 1篇中国科学院长...

作者

  • 17篇赵杰
  • 6篇刘玉斌
  • 6篇刘罡
  • 6篇朱磊
  • 6篇樊继壮
  • 5篇杨永敏
  • 5篇刘刚峰
  • 2篇孙立宁
  • 2篇吴晓光
  • 2篇杜志江
  • 2篇韩震峰
  • 1篇李戈
  • 1篇纪军红
  • 1篇臧希喆
  • 1篇冯震
  • 1篇陈国栋
  • 1篇林睿
  • 1篇王伟东
  • 1篇祝洪宇
  • 1篇刘晓丽

传媒

  • 3篇光学精密工程
  • 3篇高技术通讯
  • 2篇煤矿机械
  • 2篇哈尔滨工业大...
  • 2篇吉林大学学报...
  • 1篇自动化学报
  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇计算机工程
  • 1篇微电机
  • 1篇计算机应用研...
  • 1篇机器人
  • 1篇煤炭学报
  • 1篇半导体光电
  • 1篇重庆大学学报...
  • 1篇吉林大学学报...
  • 1篇High T...

年份

  • 1篇2014
  • 1篇2013
  • 3篇2012
  • 12篇2011
  • 4篇2010
  • 2篇2009
23 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
未知环境下的移动机器人SLAM方法被引量:18
2011年
基于改进粒子滤波器,提出了一种应用于未知环境下的移动机器人的同步定位与地图创建方法.针对传统粒子滤波器经过多次迭代后粒子退化从而需要大量粒子才能提高定位精度的问题,设计了一种基于人工鱼群算法的粒子滤波算法,该方法主要利用人工鱼群算法对预估粒子进行二次更新,从而调整了粒子的分布使其更加接近真实位姿,提高机器人的SLAM性能.经过Matlab仿真实验,证明了该方法能够准确快速地对机器人定位,并且构建的地图精度也很高.
朱磊樊继壮赵杰吴晓光
关键词:移动机器人粒子滤波器同步定位与地图创建人工鱼群算法
一种利用形状片段的物体检测方法被引量:3
2011年
针对物体检测中传统方法计算量大,对复杂背景敏感,且大部分物体检测方法只能得到物体所在区域而不能精确定位物体边缘等问题,本文提出一种基于形状片段特征的物体检测方法.该方法首先根据训练集得到具有多尺度特性的物体形状片段模型;对测试图像按照和模型中边缘片段提取一致方法,根据形状片段间的相似度,选取出候选形状片段;然后根据候选形状片段估计出模型中的片段与测试图像中片段之间的旋转角;最后结合具有全局约束的概率Hough变换,将物体检测问题转换为Hough空间概率问题;根据Hough空间求解出的物体中心位置,对候选形状片段验证,得到实际物体轮廓片段.理论分析和实验结果表明,本文提出的算法具有较好的效果.
陈国栋孙立宁杜志江纪军红
关键词:HOUGH变换不变量形状描述子
双目立体视觉匹配的预处理技术被引量:10
2012年
针对双目立体视觉图对区域匹配应用中存在的问题,提出一种三阶段的匹配预处理方法.该方法将小波阈值去噪算法和直方图均衡化技术相结合,有效地去除了图像随机噪声和高斯噪声,实现了立体图对间亮度差异的平衡,并经过拉普拉斯锐化处理提高了图像对的对比度.实验结果表明,三阶段匹配预处理算法可有效提高立体图对间的匹配准确率.
常淑华宋艳秋杨永敏
关键词:双目立体视觉小波阈值去噪直方图均衡化拉普拉斯算子
非换相期间无刷直流电机转矩脉动分析与抑制被引量:6
2011年
无刷直流电机的转矩脉动是影响其性能的重要因素。该文针对非换相期间的转矩脉动进行了分析,重点研究了PWM_ON调制方式时的转矩脉动。PWM信号为"OFF"时续流引起的转矩脉动占主要部分,非导通相续流在一定程度上可以补偿PWM关断时造成的转矩脉动。同时,提出使用滞环电流控制方法,采用该方法可以抑制非换相期间转矩脉动。通过仿真分析和实验验证了该方法和传统方法的差异,证明了该方法在非换相期间抑制转矩脉动的有效性。
李怀兵丑武胜冯震
关键词:无刷直流电机滞环电流控制续流
基于置信传播的立体匹配并行算法被引量:10
2011年
考虑在双目立体视觉匹配算法中置信传播算法虽然能获得较好的视差图但匹配速度较慢,本文提出了一种基于置信传播的并行匹配方法。该方法以置信传播为基础,采用并行机制来提高匹配速度。首先,利用最优边缘算法计算图像中的边缘信息;然后,利用边缘信息将整个待匹配视图切割成若干小的区域,使用OpenMP多核优化算法并行对各个小区域进行匹配;最后,合并出整个视差图。使用Meddlebury测试平台提供的立体图对进行了实验。结果表明,在保证匹配准确率的前提下,置信传播算法将匹配速度提高了3.51倍,为立体匹配的实际应用奠定良好的基础。该方法在具备多核处理器的嵌入系统中也有良好的应用前景。
周自维樊继壮赵杰刘晓丽
关键词:全局优化置信传播算法
冷轧带钢表面缺陷视觉检测系统被引量:5
2011年
基于多级分类和模块化设计思想设计一套基于机器视觉的冷轧带钢表面缺陷检测系统.该系统硬件采用自行研制的高速线阵CCD图像采集器及配套的高速光纤图像采集卡、高速FPGA图像处理卡和多核处理器;软件采用RTAI-Linux实时操作系统及并行处理策略,确保了系统的实时性.图像分割并行处理实验表明,四核处理器的处理速度是单核处理器的3.2倍,显著提高了系统的处理性能.
杨永敏樊继壮赵杰
关键词:图像处理模块化并行处理
面向侦察机器人的气动弹跳机构建模与分析
2010年
为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器人.本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳高度的影响因素,并进一步提出调整换向气阀开关时间从而控制机器人弹跳高度的控制方案.最后,对所设计的气动弹跳机器人进行了越障分析和实验验证.结果表明了该侦察机器人气动弹跳机构的合理性和实用性.
刘刚峰赵杰
关键词:侦察机器人
Fuzzy steering control to serpentine tracked robots in unknown environment
2013年
To solve the problem of multi-turning attitudes,unknown ground parameters and complex skidsteering control for serpentine tracked robots(STR),a fuzzy control method based on the estimation of track curvature and side slip angles is proposed.Based on the track-ground interaction,mathematical models are established for stable turning in the way of recursive homogeneous transformation.The navigation parameters such as rack curvature and side slip angles have approximately linear relationship with the yaw angles of articulate joints.Then attitude models in turning control are studied and summarized.Transforming strategies of attitude models are optimized.Based on the strategies,an adjustable fuzzy controller is designed.In the controller,an estimator is set to solve the problem of unknown and variable universe.The estimator predicts the track curvature by metabolic linear least squares estimate.Experiments have verified the feasibility and validity of the controller.
赵杰Han ZhenfengLiu GangfengLiu GangZhu Lei
面向光流分析的机器人红外视觉图像对预处理
2012年
为了增强机器人单目视觉系统在黑暗环境下的环境感知能力,提高其在视觉图像序列处理过程中光流场计算的准确率,对由红外摄像机所采集的红外图像序列的预处理方法进行了研究,建立了一种空域与变换域相结合的处理方法。为平衡红外图像序列对之间的亮度差异并提高图像亮度,在空域中采用直方图均衡化方法进行处理;然后,对图像进行非下采样Contourlet变换,在变换域中利用图像的强边缘、弱边缘和噪声在不同分解尺度和分解方向上具有不同几何流的性质进行区分,分别采取保留、增强以及去除处理;最后利用调整后的系数进行图像重构。该预处理方法在平衡图像亮度的同时增强了图像纹理并减少了噪声。实验结果表明,预处理程序有效地提高了红外图像对的光流有效点识别率,该方法增强了机器人单目视觉系统在黑暗环境中对环境的感知能力。
韩震峰刘刚峰赵杰
关键词:机器人视觉红外图像光流直方图均衡化非下采样CONTOURLET变换
基于可视切线图的未知环境建模新方法研究被引量:2
2010年
针对移动机器人路径规划的环境建模问题,提出了一种基于可视切线图的未知环境建模新方法。首先给出可视切线图的定义,其节点为障碍物边界上的可视切点,边为视点与可视切点间的切线段。其次为避免机器人与障碍物相碰,对可视切线图进行了扩展。最后在建立可视切线图的基础上,采用两种启发函数搜索全局目标指导下的局部最优路径。仿真分析证明,可视切线图的数据结构简单,所需存储空间小,具有较好的环境适应能力,是一种有效的路径规划工具。
刘罡刘玉斌赵杰
关键词:移动机器人路径规划局部路径规划
共3页<123>
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