国家自然科学基金(51209175)
- 作品数：2 被引量：32H指数：2
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- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 离散多智能体系统信息一致性的平衡点被引量：9
- 2013年
- 研究了离散多智能体系统信息一致性的平衡点问题.对于固定通信结构系统,基于非负随机矩阵谱半径及其对应的左特征向量,证明了在系统的通信拓扑所含的生成树中,仅根节点对平衡点有作用.对于时变通信结构系统,根据同阶非负矩阵样式的有限性,证明了在动态通信拓扑的联合中,仅那些到任意节点都存在有向路径的顶点对平衡点有作用.数值算例验证了理论结果的正确性.
- 李俊兵严卫生房新鹏
- 关键词：多智能体一致性
- 多自主水下航行器系统一致性编队跟踪控制被引量：25
- 2013年
- 研究了自主水下航行器的编队路径跟踪问题.基于无源性理论与一致性跟踪理论,在仅有部分AUV获取编队速度信息情形下,设计一种分布式控制律,实现了集群AUV的一致性编队跟踪.控制律分为2个部分:一部分基于无源性同步原理,建立了协同误差到跟踪误差的无源性通道;另一部分为一致性协同跟踪控制器,保证每个AUV相对于虚拟领航者的不一致参考信息通过协商达到最终一致状态.文章应用Nested Matrosov定理证明了整个闭环系统的稳定性,仿真结果验证了上述方法的有效性和可行性.
- 王银涛严卫生
- 关键词：协同控制编队控制自主水下航行器无源性
