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江苏省自然科学基金(BK2011378)

作品数：1 被引量：6H指数：1
相关作者：李娟李伟达胡海燕孙立宁更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学苏州大学上海交通大学更多>>
发文基金：上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室开放课题基金江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇体型
  • 1篇通过性
  • 1篇结肠
  • 1篇结肠镜
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人结构
  • 1篇机器人结构设...
  • 1篇仿真
  • 1篇肠镜

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇上海交通大学
  • 1篇苏州大学

作者

  • 1篇孙立宁
  • 1篇胡海燕
  • 1篇李伟达
  • 1篇李娟

传媒

  • 1篇哈尔滨工程大...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
结肠镜机器人结构设计与通过性研究被引量：6
2013年
连续体型机器人具有弯曲性能优良、对管腔类非结构环境适应能力强的优点.为了研制一种可用于结肠疾病检查的医疗机器人,分析了连续体型机器人的仿生原理,设计了一种采用多关节段连续体型结构的结肠镜机器人.根据结肠解剖学结构特征建立了成人结肠模型,提出了一种基于端点重合思想的连续体型机器人运动控制策略及其在三维结肠模型中的实现方法,并基于机器人结构、结肠模型和控制策略对机器人在肠腔内的运动进行了可视化仿真分析,验证了连续体型结肠镜机器人结构设计的合理性以及在结肠肠腔内的通过能力.本文的研究为结肠镜机器人的后续研究奠定了基础,对连续体型机器人在管道环境内的运动控制也具有一定参考意义.
胡海燕李伟达李娟孙立宁
关键词：通过性仿真
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