国家高技术研究发展计划(2012AA041506)
- 作品数：21 被引量：232H指数：9
- 相关作者：鲁守银张营董旭姜振廷郑忠才更多>>
- 相关机构：山东建筑大学国网山东省电力公司电力科学研究院国家电网公司更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划山东省科技发展计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程电子电信更多>>
- 移动机器人在高压变电站中的应用被引量：89
- 2017年
- 为了更好地促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,推进变电站无人值守进程,在详细分析了变电站设备巡检的现场需求基础上,提出了一种变电站设备巡检机器人分层混合式体系结构,并设计了适用于变电站环境的精确导航定位系统、可靠的电源管理系统和通讯系统。同时,对变电站设备热缺陷及外观异常精确识别和声音异常诊断的检测系统进行了设计,并对巡检机器人的可靠性、安全性、可行性进行了现场验证。结果表明:变电站巡检机器人可以更好地适应复杂非结构化的变电站环境,实现较精确的自主定位导航,并具备长时间的能源保障和可靠安全的通讯功能,解决了变电站设备精准识别、检测及和后台分析诊断实现问题,保证了巡检机器人安全稳定的在线监测作业,满足变电站设备现场巡检的需求。最后给出了巡检机器人下一阶段研究的几点建议。
- 鲁守银张营李建祥慕世友
- 关键词：变电站巡检机器人导航定位设备检测
- 高压变电站设备带电水冲洗机器人系统研究被引量：12
- 2017年
- 水冲洗是高压变电站设备防污闪的主要措施之一,对高压变电站设备进行带电水冲洗是既简便有效、清洗彻底且冲洗效率高、经济效益高的方法。针对目前人工水冲洗方式存在的问题和安全隐患,设计了一种人机交互和局部智能控制的变电站带电水冲洗机器人系统,该机器人系统主要包括履带式水冲洗机器人,高压纯水制备装置和便于操作的手持终端。为保证系统安全性、稳定性、灵活性等和满足变电站复杂环境、带电水冲洗任务等需求,提出了水冲洗机器人分层式控制系统,给出了其有效的水冲洗方式和多种安全措施相结合的防护技术,解决了国内水冲洗机器人带电作业的安全性、操作灵活性等问题。高压变电站现场试验验证了变电站带电水冲洗机器人的可靠性、安全性、可行性,符合变电站带电作业标准要求。
- 张营鲁守银苏建军
- 关键词：带电水冲洗机器人
- 基于ADAMS与MATLAB/SIMULINK的二杆机械臂动力学仿真与验证
- 机械臂动力学方程在机械臂的研究中有着很重要的作用,在使用中必须保证动力学方程的正确性。为此,本文以ADAMS软件为基础,设计一个简化二杆机械臂虚拟样机模型,来探讨动力学方程的验证。在ADAMS中对模型进行动力学仿真分析,...
- 贾雪峰宋洪军荣学文李贻斌
- 关键词：ADAMSMATLAB/SIMULINK机械臂动力学仿真
- 文献传递
- 智能破拆机器人关键技术综述被引量：10
- 2019年
- 智能破拆机器人作为破拆行业的主要工具正发挥着不可估量的作用。与传统破拆方式相比,采用机器人破拆具有更安全、更高效、低能耗和低成本等优点。目前国内外对智能破拆机器人的研究已取得了阶段性成果,为了给今后智能破拆机器人的研究提供一个统一的研究框架,对智能破拆机器人现有研究成果进行了系统分析和深入总结。回顾国内外智能破拆机器人的研究与应用现状,详细探讨了破拆机器人在复杂工作环境中完成破拆任务所要满足的设计需求、复杂路面条件下智能破拆机器人的行走越障及转向技术、高效破拆机构的研制、智能破拆机器人液压系统的智能柔顺化控制、远距离通信监控与遥控操作以及特殊工作环境下破拆机器人的特殊保护机制等关键技术问题。最后结合破拆机器人更加智能化的发展需求,给出智能破拆机器人下一阶段研究方向的建议。
- 李辉郑忠才鲁守银鲁守银
- 关键词：越障
- 公交智能调度中行车时刻表班式划分的算法研究
- 公交智能调度系统中公交行车时刻表的生成算法直接影响到系统的整体性能.根据公交智能调度系统的应用需要,论文以现有的行车时刻表生成方法为基础,改进了行车时刻表制作流程中班式划分部分的算法,并通过天津市线路数据进行了有效验证.
- 王荣华宋洪军李贻斌
- 关键词：智能交通系统公交调度
- 变电站带电作业水冲洗机器人的研制被引量：9
- 2015年
- 变电站设备长期暴露在户外,设备表面容易积累工业污秽和自然污秽,从而导致污闪现象发生;随着大气环境污染日趋严重,变电站设备污闪事故呈逐渐增加之势。所研制的变电站带电作业水冲洗机器人利用RO反渗透技术制取的高纯度水,通过绝缘伸缩臂将高压喷水装置运送至作业位置,可以在不停电的情况下对变电站支柱绝缘子、避雷器、带电设备套管等进行水冲洗作业。该变电站水冲洗机器人采用履带式移动底盘,可在变电站室外道路和设备区内的草坪、石子路面等区域无障碍行走;采用多级组合绝缘,利用绝缘伸缩升降臂结构,提高水冲洗作业绝缘性能;采用无线远程遥控,能有效减轻人工作业强度,提高操作安全性,确保作业人身安全。
- 李健鲁守银董旭
- 关键词：变电站带电水冲洗机器人
- 基于ANSYS WORKBENCH的六自由度机械臂有限元分析及结构优化被引量：31
- 2014年
- 六自由度机械臂作为机器人的主要执行机构,其机械性能决定了工作的可靠性。论文针对机械臂的整体结构进行静力学特性和振动特性研究,基于ANSYS WORKBENCH的有限元分析功能,得到了静力学仿真和模态仿真的结果,并对结果进行了分析,在此基础上对机械臂进行了减重优化,通过模态分析,验证了优化结果的可靠性。
- 姜振廷郑忠才董旭
- 关键词：机械臂有限元ANSYSWORKBENCH
- 基于模糊控制算法的变电站巡检机器人路径规划被引量：16
- 2015年
- 针对变电站巡检机器人位姿调整时的车体姿态振荡、摆尾行驶的问题,通过分析变电站巡检机器人的运动规律和巡检路径,利用磁轨迹导航和RFID定位技术,提出一种基于模糊控制算法的变电站巡检机器人路径规划的方法,实现了变电站巡检机器人的稳定、可靠、高精度巡检作业,并对该算法利用Simulink进行了仿真,验证了其有效性与可行性。
- 张营鲁守银
- 关键词：变电站巡检机器人路径规划模糊控制算法SIMULINK仿真
- 基于Hopfield神经网络的变电站巡检机器人自主导航方法被引量：7
- 2015年
- 针对变电站巡检机器人自主规划问题,为了使变电站巡检机器人快速有效的自主规划出最佳巡检路线,缩短最优路径规划时间和巡检作业时间,保证变电站巡检机器人更快、更有效地自主完成巡检作业,提出了一种基于Hopfield神经网络算法的变电站巡检机器人自主导航方法,同时结合磁轨迹导航和RFID技术。利用MATLAB仿真实验,验证了该方法的有效性和实用性。
- 张营鲁守银
- 关键词：变电站巡检机器人自主导航路径规划HOPFIELD神经网络MATLAB仿真
- 面向配电系统的带电抢修作业机器人被引量：11
- 2015年
- 面向电力行业应急救援和安全抢修作业装备发展的需求,设计了一种配电系统带电抢修作业机器人,并对其机械结构与控制系统进行了介绍。提出一种基于液压伺服驱动的6自由度机械臂的系统解决方案,通过运动学、动力学和有限元分析优化了部件结构和动力学性能,使其有效负载能力达到最大。针对作业过程中机器人本体与导线发生碰撞等引起的震荡问题,使用非对称控制方法,建立了机械臂的柔顺控制模型,降低了震荡的影响。将整体单目视觉的静态测量与双目手眼视觉系统的动态测量相结合,设计了复杂环境下目标点的高精度动态定位系统,实现了机械臂的局部自主路径规划与运动控制。通过实验验证了所开发的带电抢修作业机器人在10kV以下配电线路应用的有效性和可行性。
- 高焕兵田国会
- 关键词：带电作业机器人配电系统双目视觉面向对象
