国家高技术研究发展计划(2007AA04Z428)
- 作品数：18 被引量：53H指数：4
- 相关作者：谢里阳李兵魏玉兰武滢郭星辉更多>>
- 相关机构：东北大学中国水利水电科学研究院多伦多大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：理学自动化与计算机技术一般工业技术机械工程更多>>
- 一种新型六自由度力学加载系统
- 2009年
- 介绍了一套用于材料结构强度和可靠性试验的六自由度边界模拟加载系统,能实现六个自由度的同时加载,更真实地模拟载荷边界条件,可以进行大尺寸结构和材料的实时力载荷实验、拟动力实验和振动试验。为材料和结构的强度和寿命试验提供了一种新型实验装置,为材料结构的疲劳和可靠性提供了更为真实的实验数据。给出了三维结构模型,讨论了六自由度加载系统试验的定义,介绍了系统的主要原理和技术性能。通过计算系统方向余弦矩阵,给出了此加载装置的运动学反解,并介绍了控制系统。
- 李兵谢里阳魏玉兰赵晋芳
- 关键词：六自由度加载装置作动器
- 基于时间优化的输入整形法抑制一种3-DOF并联机器人的残余振动被引量：1
- 2010年
- 输入整形法是一种前反馈方法,能有效地抑制柔性机器人的残余振动。正脉冲输入整形器在抑制残余振动的同时造成了系统响应的时间延迟,这就需要对其采取时间优化处理。负脉冲输入整形器能够减少系统响应的时间延迟,但脉冲的幅度影响系统的减振效果。单位幅度负脉冲输入整形器能改善这种状况。一种3-DOF并联机器人系统被介绍,给出了系统模型和动态方程。表达了含有单位幅度负脉冲的ZV、ZVD、EI输入整形器的构造方法,并应用到这种3-DOF平面并联机器人系统。研究了单位幅度负脉冲输入整形器的鲁棒性和系统响应时间延迟的减少,并与其它输入整形器进行了对比。数字仿真结果表明单位幅度负脉冲输入整形器能够在减少系统响应时间延迟的同时改善残余振动抑制的效果。
- 李兵谢里阳武滢魏玉兰
- 关键词：并联机器人
- 多模态输入整形法抑制一种3自由度并联机器人的残余振动被引量：3
- 2010年
- 输入整形法能够有效地抑制单模态系统的残余振动,但是当系统的高阶模态对系统振动影响较大时,就要使用多模态的输入整形法。介绍了一种3自由度并联机器人的结构与原理,并通过实验获得了系统共振频率和阻尼比。表达了两模态的ZV、ZVD和EI输入整形器构建原理,构建了这种3自由度机器人的两模态输入整形器。从减振效果和鲁棒性等方面与单模态输入整形器进行了对比。数字仿真结果表明,当考虑了两个模态作用时,两模态输入整形器的减振效果要好于单模态输入整形器。
- 李兵谢里阳魏玉兰赵晋芳王磊
- 关键词：多模态并联机器人减振
- 基于输入整形法的一个3自由度机器人抑制残余振动的灵敏度分析被引量：1
- 2010年
- 输入整形法是一种抑制机器人残余振动的简单有效的控制策略。输入整形器的鲁棒性是评价整形器性能的重要参数,它表达了整形器能抑制系统残余振动的频率范围。通过分析输入整形器的灵敏度曲线可以获得整形器的鲁棒性。首先,介绍了多种输入整形法的原理;其次,表达了各种输入整形器灵敏度的计算方法;最后,通过数值模拟分析了一个3自由度平面并联机器人的多种输入整形器的不灵敏度。数值仿真结果表明极不灵敏类输入整形器拥有最好的鲁棒性,而零振动类输入整形器的鲁棒性最差。
- 李兵谢里阳魏玉兰武滢张宇
- 关键词：机器人灵敏度
- 壳板叶片的固有特性分析被引量：3
- 2011年
- 提出一种计算壳板叶片固有特性的解析方法.将叶片简化成固定在轮盘上的悬臂开口薄壁圆柱壳,采用将已知的轴向悬臂梁的振型函数代入壳板的振型变分方程降为另一方向的常微分方程的方法,解此常微分方程可以求得叶片的静频、动频以及相应的振型函数,并与有限元结果进行了比较.结果表明:提出的求解方法具有较好的计算精度.利用求得的固有频率和振型函数可以进一步研究单叶片或组合叶片的非线性振动特性以及疲劳寿命.
- 李红影谢里阳郭星辉
- 关键词：悬臂壳板叶片固有频率振型
- 共因失效系统可靠性的截尾次序统计量模型
- 2011年
- 以载荷-强度干涉理论为基础,以共因失效机理为依据,借用次序统计量的概念,通过实际样本强度分布(即系统中n个零件的强度分布)与次序统计量的映射关系,针对3种典型系统,提出了基于两端截尾次序统计量的系统级串联、并联及表决系统的可靠性模型.应用Monte Carlo模拟方法验证了模型的正确性.与传统独立失效模型和共因失效理论分布模型相比,采用两端截尾次序统计量模型计算的可靠度最符合机械系统的实际可靠度.
- 武滢谢里阳李进冬李兵
- 关键词：共因失效次序统计量截尾分布系统可靠性应力-强度干涉模型
- 基于时间优化的多模态输入整形法抑制柔性系统的振动被引量：1
- 2010年
- 多模态输入整形器能够很好地抑制多模态系统的残余振动,而且通过时间优化能够减少系统响应的时间延迟.介绍了两种基于时间优化的多模态输入整形器:多模态部分和负脉冲输入整形器与多模态单位幅度负脉冲输入整形器.构建了一种三自由度柔性机器人的两模态部分和负脉冲与单位幅度负脉冲输入整形器.通过数字仿真,这两种输入整形器在有效抑制机器人残余振动的同时减少了系统响应的时间延迟,且两模态单位幅度负脉冲输入整形器能够改善系统减振的效果.
- 李兵谢里阳魏玉兰王磊
- 关键词：多模态减振
- 更新担保条件时可维修产品最优维修期研究
- 2011年
- 基于用户的利益,研究了更新担保条件时可维修产品的最优维修期.提出用户产品投资生命周期概念,依据担保政策和随机过程理论得到产品投资周期.考虑用户的成本构成,建立了用户产品投资周期成本率函数,得到最优维修期函数.数字算例证明了产品生命周期的实际意义.担保履行期反映了担保消除的用户面临的产品早期失效的风险,延长担保期延长了用户的产品投资周期同时可能缩短维修期,产品的失效率函数对产品投资周期经济指标影响显著.
- 胡智勇谢里阳
- 基于负脉冲输入整形法抑制一种3自由度并联机器人的振动
- 2010年
- 为了获得快速、准确的系统运动响应,设计了负脉冲输入整形器.介绍了一个3自由度并联机器人系统,以及系统模型和动态方程.给出了含有负脉冲的ZV,ZVD,EI输入整形器的构造方法,并应用到这个3自由度机器人系统.从减少系统响应的时间延迟、鲁棒性等方面对负脉冲整形器进行研究,并与正脉冲输入整形器进行了对比.数字仿真的结果证明负脉冲输入整形器能够在抑制残余振动的同时减少系统响应的时间延迟.
- 李兵谢里阳魏玉兰武滢
- 关键词：减振并联机器人
- 基于载荷—强度关系的失效率离散建模方法及模型被引量：2
- 2010年
- 传统方法借助于寿命分布构造失效率函数,没能将失效率与载荷、强度等可靠性基本控制变量直接联系起来。因而,传统上对失效率函数的变化规律或失效率曲线形态的认识还只能是唯象的和定性的。尽管失效率是可靠性工程中经常用到的指标,由于没有"失效率—载荷分布—强度分布"关系模型,对产品失效率的变化规律及其影响因素的解释难免片面,更无法预测。根据机械零部件及机械装备的载荷特点及失效机理,采用离散的广义"时间"物理量,用载荷作用次数代替传统的连续时间量,定义"离散失效率",阐述"离散失效率"与失效概率之间的关系,显示通过载荷—强度干涉关系建立失效率模型的可行性。基于能反映强度退化效应、能反映载荷历史统计效应的动态载荷—残余强度干涉关系,建立失效率—载荷作用次数关系方程,呈现典型的失效率浴盆曲线。从载荷分布与强度分布及其之间相互作用的角度,阐释产品服役过程中失效率的变化规律及主要影响因素,揭示强度退化规律、载荷分散性、强度分散性等因素对失效率曲线形状的影响。
- 谢里阳林文强
