国家自然科学基金(60736024)
- 作品数：83 被引量：330H指数：10
- 相关作者：裴海龙王清阳魏武伍越陈亮更多>>
- 相关机构：华南理工大学西安交通大学湖南理工学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金高等学校科技创新工程重大项目教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信金属学及工艺更多>>
- 一种基于kd树的实时大规模地形可视化算法被引量：4
- 2012年
- 大地形实时可视化在GIS、虚拟现实、仿真、游戏等领域有大量应用。对已有算法进行综合和改进,提出了一种简单、快速的实时大规模三维地形绘制算法。该算法主要包括:对所有数据进行空间分块(tile);块内采用改进后的kd树进行进一步空间剖分;方便三维数据交互显示操作的"静态池"和"动态池"数据结构;针对海量数据的外部存储(out-of-core)技术;加速OpenGL的优化方法等。算法运行良好,在微机上达到较高的帧率和较好的显示效果。
- 姚定忠何军刘袆
- 关键词：三维地形KD树OPENGL分块
- 小型无人直升机的建模及鲁棒H∞控制
- 针对无人直升机在阵风干扰环境中的姿态稳定控制问题,首先基于叶素理论的积分算法建立了无人直升机的非线性数学模型,基于小扰动理论在悬停点推导出线性化数学模型,用二阶系统描述各种不确定性和扰动作用下的界函数,最后基于H∞控制理...
- 刘富春裴海龙刘馨曹鸿霞
- 关键词：无人直升机数学建模鲁棒控制H∞控制
- 文献传递
- 由Linux到Windows的开放式数控程序的移植被引量：2
- 2010年
- 为了构建基于Windows的开放式数控系统,以基于Linux/RTLinux的开放式数控系统为研究对象,依据开放式数控系统的特点,从头文件处理到库文件的移植等五个方面论述了如何将开放式数控系统从Linux/RTLinux环境下移植到Windows平台下的方法。采用这种方法,成功地将HL-B0408数控系统软件移植到Windows环境下。同时也为移植Linux应用程序到Windows提供了一套比较完善的移植方法。
- 韩守谦裴海龙王清阳
- 关键词：开放式数控LINUXWINDOWS
- 软实时环境下机器人系统建模与实现
- 2011年
- 对软实时控制系统以及机器人正运动学模型的构建进行了研究。该软实时控制系统的硬件电路结构主要是由PC104和FPGA构成,软件上在RTLinux进行开发。利用该系统对工业机器人进行了实时控制,其实验数据验证了整个控制系统的有效性。
- 江龙飞裴海龙
- 关键词：RTLINUX实时操作系统机器人
- 基于运动控制卡的两轴转台控制系统设计被引量：7
- 2011年
- 为了安全快捷地获取数控系统及航空模型等研究领域不便测取的相关参数,提出了搭建一套仿真测试平台的方案。借助mesa运动控制卡,用VHDL(超高速集成电路硬件描述语言)进行底层控制软模块设计,同时调用Linux操作系统环境下Matlab中设计的闭环控制器,实现对两轴转台的精确控制。测试实验结果表明,该全数字脉冲转台控制系统可以精确稳定运行,适用于多种系统精准参数的测量以及小型系统的稳定性、可靠性等性能仿真测试。
- 关林君裴海龙贺跃帮
- 关键词：运动控制卡超高速集成电路硬件描述语言仿真测试
- 带约束的采样系统的鲁棒H∞滚动优化控制
- 针对不确定采样控制系统的跳变模型,基于定常Lyapunov函数方法研究了带输出约束采样系统的鲁棒状态反馈H控制器设计问题。针对范数有界参数不确定采样系统,提出了H滚动优化设计的在线算法,该算法得到了最优状态反馈H控制器,...
- 刘富春裴海龙赵月英李敏
- 关键词：采样控制系统参数不确定性H∞控制
- 文献传递
- 软实时环境下机器人运动学逆解研究被引量：2
- 2012年
- 为有效抑制串联机构的末端振动,使机器人运动系统的运行更加平滑,设计了以PC104为硬件基础、在RTLinux上进行二次软件开发的机器人控制系统。它通过PCI/ISA总线连接上位机和底层硬件接口电路,以控制伺服电机。分别研究了机器人系统的模型,以及在这一软实时系统上采用反变换法+Pieper方法求解机器人的逆运动学问题。通过比较工业机器人在伺服控制、板卡控制和软件控制三种模式下的运动性能,验证了软件方式的优越性,以及其在运动控制领域中的应用价值。
- 李启源裴海龙
- 关键词：机器人软实时系统硬件接口机器人建模逆运动学
- 基于多尺度分布式融合估计的GPS/INS组合导航系统的研究被引量：2
- 2009年
- 针对如何融合多传感器的数据、提高数据处理的可靠性和精度的问题,将基于模型的动态系统分析方法与基于统计特性的多测度信号变换方法相结合,提出基于Kalman滤波的多尺度分解与估计联合的多尺度分布式融合估计算法。该算法首先建立系统的动态方程和观测方程,再利用小波变换将数据在不同尺度上进行融合处理,归纳出该算法的实现步骤。最后通过组合导航系统的仿真验证算法的有效性,结果进一步证明了该算法能够有效地提高多传感器数据的处理精度。
- 魏敏魏武
- 关键词：GPS/INS多传感器KALMAN滤波
- State-feedback Receding Horizon Control for Constrained Uncertain Sampled-data Systems
- This paper investigates the problem of receding horizon controller design for sampled-data systems with parame...
- LIU Fuchun,PEI Hailong College of Automation Science and Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510640,P.R.China
- 文献传递
- 基于ARM7的无人直升机硬件系统设计被引量：8
- 2009年
- 为了提高无人机的控制性能,针对某小型无人直升机,提出并实现了以ARM7为处理核心的无人机飞行控制计算机的硬件系统设计方案,详细给出了系统整体方案的设计和接口设计。以一种新的方式采集遥控器的控制信号,这些信号直接是数字信号,这使得对手控信息的采集更加可靠安全。该飞行控制计算机具有体积小、自主导航能力强的特点。
- 刘栋炼裴海龙
- 关键词：无人直升机惯性测量单元ARM7飞行控制解码
