国家教育部博士点基金(20090061120050)
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 相关作者：李勇刘富田彦涛刘德君张雷更多>>
- 相关机构：吉林大学北华大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金吉林省科技发展计划基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：一般工业技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于度量空间的动态高维索引结构分析
- 2011年
- 本文对模式识别中的经典FCM聚类进行了改进,对经典高维索引结构进行了分析,并将这种改进的FCM算法同树形索引结构相结合,提出了一种新的基于度量空间的动态高维索引结构HC-Tree(Hierarchical clustering tree)。插入算法保持HC-Tree更新时的动态平衡、分裂条件和分裂算法,使HC-Tree具有更紧致均匀的节点,大大减少了重叠,并实现了K近邻查询和范围查询。利用图像数据库特征向量进行了测试,结果表明,HC-Tree性能优于M-Tree和Slim-Tree。
- 李勇刘富赵刚付平
- 关键词：计算机应用度量空间高维索引
- Design and Implementation of High Efficiency Biped Robot System
- ＜正＞This paper introduces the characteristics of the PADW-Ⅱrobot’s construction.PADW-Ⅱrobot has an upper body w...
- Zhicheng Hou~1,Hongshuai Chen~1,Jianle Su~1,Zhen Sui~1,Xiangji Cui~3,Yantao Tian~(1,2) 1.School of Communication Engineering
- 关键词：FSMALGORITHM
- 文献传递
- 双足欠驱动机器人能量成型控制被引量：4
- 2012年
- 研究欠驱动双足机器人在3D空间稳定行走控制器。建立双足机器人的3D动力学模型,通过构建概循环拉格朗日函数,把欠驱动双足机器人的3D动态系统解耦成前向和侧向部分。针对前向2D欠驱动部分设计势能成型和动能成型控制器,为了求解能量成型控制器,将匹配方程分解成分别与角度和角速度相关的两个子条件,再将非线性偏微分方程变为线性偏微分方程,求解出能量成型控制器对前向行走进行控制,使前向行走获得稳定且具有仿生特点。对侧向部分采用零动态控制,在保证侧向稳定同时,还满足系统的动态解耦条件。对不同步长行走进行仿真试验,仿真结果表明,动态步行收敛于稳定的极限环,步态符合仿生规律,验证了所提出理论的可行性和有效性。
- 刘德君田彦涛张雷
- 欠驱动步态行走机器人基于反相同步的脉冲控制策略被引量：1
- 2011年
- 对机器人行走的一类混沌步态进行了修正并设计了新的运动模型,首次应用了机器人行走的反相同步控制方法,将机器人足底的碰撞等效为地面的脉冲作用力,使其产生新的对称步态。应用脉冲控制的方法实现对机器人行走步态的稳定控制,使机器人的混沌步态迅速收敛,从而实现稳定行走。仿真结果验证了算法的有效性。
- 李勇杜巧玲刘振泽刘富
- 关键词：自动控制技术脉冲控制
