四川省应用基础研究计划项目(2008JY0063)
- 作品数：7 被引量：11H指数：3
- 相关作者：李立张红亮赵爽陈礼顺武江勇更多>>
- 相关机构：西南交通大学更多>>
- 发文基金：四川省应用基础研究计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程生物学更多>>
- 新型超冗余度机器人关节设计被引量：3
- 2010年
- 提出一种应用于超冗余度机器人的新型二自由度关节设计方案。新型关节巧妙地将齿轮传动引入到十字轴万向关节中,克服了传统万向关节传动的缺陷,具有结构解耦、驱动力矩大、运动平稳等优点。优化设计结果表明:新型关节能有效驱动5个关节模块组成的10自由度的超冗余度机器人,具有良好应用前景。
- 陈礼顺李立张红亮
- 关键词：遗传算法优化设计
- 基于机器人机构学的蛋白质多肽链逆运动学研究被引量：3
- 2010年
- 精确的二面角值对蛋白质分析同源建模法意义重大。将机器人机构逆运动学求解的方法引入蛋白质多肽链的研究,通过建立蛋白质多肽链的机构学模型,给出了蛋白质多肽链中二面角的定义和计算方法,数值实验结果证明了该方法的有效性。开辟了用机构学方法解决生物学问题的新途径。
- 张红亮李立
- 关键词：多肽链二面角机构学
- 基于量子遗传算法的超冗余度机器人逆解优化被引量：3
- 2013年
- 在采用脊线法求得超冗余度机器人的逆解的基础上,首次给出初始位形参数的取值范围计算公式,并通过调整初始位形参数,使用量子遗传算法对其逆解进行优化,使得关节运动幅度的值最小。给出的一个平面十杆超冗余度机器人机构的算例证明了该方法的有效性。
- 赵爽李立白瑞松
- 关键词：逆运动学量子遗传算法
- 基于机器人机构学的蛋白质多肽链的运动学研究被引量：1
- 2012年
- 使用机器人机构学原理,基于蛋白质多肽链的性质和各原子的位置关系首次将肽键的扭转考虑在内,建立了考虑肽键扭转的蛋白质多肽链的机器人机构学模型。以二级结构中最常见的α螺旋为例进行了仿真,并对其一定的弹性变形进行了计算,仿真和计算结果表明此模型能够更为准确的表达蛋白质二级结构的空间构象,能够准确定位多肽链中原子的空间位置关系,并且此模型在分析多肽链弹性体方面更具合理性。进一步拓展了蛋白质多肽链的机构学模型在蛋白质的二级结构研究中的应用。
- 武江勇李立
- 关键词：多肽链机器人机构学Α螺旋
- 蛋白质多肽链机构学模型的建立及应用
- 将机构学的方法引入蛋白质多肽链的研究,建立起蛋白质多肽链的机构学模型,并以该模型为基础,对蛋白质多肽链的运动学进行了研究。多肽链运动学对蛋白质空间结构和蛋白质折叠的研究具有重要意义。开辟了用机构学方法解决生物学问题的新途...
- 张红亮李立
- 关键词：蛋白质多肽链机构学正运动学
- 文献传递
- 机构学模型在多肽链构象势能计算中的应用
- 2014年
- 蛋白质由一条或者多条多肽链构成,多肽链的稳定构象与其构象势能有关,因此,多肽链的构象势能的计算是研究蛋白质结构中较为常用的手段。对多肽链的运动特点进行分析的基础上建立了多肽链考虑侧链的机构学模型,利用该模型可非常方便地求解分子体系的原子坐标。结合分子力场的计算方法给出了基于机构学模型的多肽链构象势能计算方法,并应用于计算甘氨酸二肽的构象势能。结果显示出该方法在计算不同构象下的构象势能的正确性和合理性。
- 刘英李立
- 关键词：多肽链机器人机构学分子力场
- 基于概率神经网络的全向足球机器人运动系统的故障诊断被引量：1
- 2014年
- 全向足球机器人运动系统故障诊断研究对于增强其鲁棒性具有重要意义。在分析全向足球机器人运动系统故障类型的基础上,提出了基于概率神经网络的全向足球机器人运动系统故障诊断方法。在该方法中,采用卡尔曼滤波器实时处理全向足球机器人运动速度的残差信号,并通过概率神经网络对其故障进行诊断。给出的仿真实例证明了该方法的有效性。
- 赵爽李立
- 关键词：故障诊断概率神经网络卡尔曼滤波
- 基于总体最小二乘法的蛋白质肽链逆运动学拟合被引量：1
- 2009年
- 提出一种在给定构象下计算蛋白质多肽链中所有二面角的新方法.通过总体最小二乘法将每个肽单位中的6个原子拟合为1个肽平面,将连续平面之间包含的角定义为二面角,并以数值实验证明了该方法的有效性.精确的二面角值对很多蛋白质分析方法意义重大,特别是将二面角作为基本结构参数的同源建模法.
- 张红亮李立
- 关键词：肽链二面角均方根误差
- 新型超冗余度机器人关节设计
- 提出一种应用于超冗余度机器人的新型二自由度关节设计方案。新型关节巧妙地将齿轮传动引入到十字轴万向关节中,克服了传统万向关节传动的缺陷,具有结构解耦、驱动力矩大、运动平稳等优点。优化设计结果表明:新型关节能有效驱动5个关节...
- 陈礼顺李立张红亮
- 关键词：遗传算法优化设计
- 文献传递
