国家自然科学基金(60274020)
- 作品数：28 被引量：247H指数：9
- 相关作者：王永骥俞辉瞿少成程磊杨业更多>>
- 相关机构：华中科技大学中国科学院自动化研究所三峡大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省教育厅科学技术研究项目河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程理学电子电信更多>>
- 一种用于降维和盲源分离的主独立元神经网络被引量：5
- 2004年
- 经典主元分析和主元神经网络常以主元所能提取总的系统方差来确定主元数目 ,这隐含假设系统数据是高斯分布 ,所提取的主元之间相互无关 ,但不一定相互独立 ,从而难以实现非高斯系统数据的降维和信源分量。针对非高斯随机系统数据的降维和信源分离问题 ,提出一种基于二阶 Renyi近似熵指标的主独立元神经网络 ,并给出熵的近似计算方法及相应的梯度学习算法。仿真实验证明 ,该主独立元网络不仅能对数据降维压缩 ,还能有效地分离出普通主元分析法所不能提取的独立信源信息。
- 郭振华王宏
- 关键词：主元分析主元神经网络盲源分离降维RENYI熵
- 基于有向网络的智能群体群集运动控制被引量：21
- 2007年
- 对具有二次积分动态的智能群体(flock/swarm),在有向网络取得群集运动(flocking/swarming)进行了研究．提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制．用有向图模型表示智能体之间的相互作用及通信关系．对固定的网络拓扑,控制互连拓扑是固定的,时不变的,运用传统的LaSalle不变集原理,代数图论的有关技巧进行了稳定性分析,并得到以下主要结论:i)智能群体速度方向渐进收敛,并保持方向一致;ii)智能群体速度大小渐进收敛,并保持大小相等;iii)有邻接关系的智能体(Agent)之间没有碰撞发生;iv)智能群体的势场函数被最小化．理论分析显示,有向图的弱连通性及一种称为平衡图的有向图在系统的稳定性分析中扮演着关键角色．最后,给出了一个仿真例子对理论结果进行了验证．
- 俞辉王永骥程磊
- 关键词：群集运动有向图平衡图代数图论
- 基于VC++6.0的通用激光打标软件设计被引量：1
- 2007年
- 介绍了通用激光打标软件的设计.该软件功能丰富,不仅能绘制图形,还能兼容AutoCAD和CorelDRAW的文件格式,并能对图元进行对齐、填充、节点调整等操作变换,经过编辑之后的图形离散成控制数据,通过PCI板卡控制激光打标机,完成对工件的标刻.该软件采用的是面向对象的编程方法,扩展性和可维护性强,具有友好的用户界面,操作简单.
- 邓志翔王永骥
- 关键词：激光打标VC++
- 三阶切换系统的镇定被引量：4
- 2005年
- 研究了三阶切换系统的镇定问题.给出三阶线性控制系统,以给定的正定矩阵M作为二次李亚普诺夫函数的新的充分条件.然后,证明了在适当条件下三阶切换系统是二次可镇定的.文中设计出镇定三阶切换系统的反馈控制律,并提出了解决二次镇定问题的直接算法.
- 董亚丽王威王彦刚
- 关键词：切换系统
- PMSM位置伺服系统的离散积分变结构控制被引量：9
- 2003年
- 讨论了利用离散趋近律设计不确定离散时间系统的变结构控制问题,针对离散趋近律造成系统的抖振,设计了离散积分变结构控制(IVSC)策略,应用于永磁式同步电动机(PMSM)位置伺服系统。仿真结果表明,离散积分变结构控制策略可以明显改善系统的品质,增强系统的鲁棒性。
- 瞿少成孟光伟姚琼荟
- 关键词：永磁式同步电动机PMSM位置伺服系统鲁棒性
- BLDC位置伺服系统的离散变结构控制被引量：21
- 2004年
- 针对离散变结构控制系统的抖振,在离散趋近率的基础上,提出了一种扰动动态补偿的离散趋近率,设计了离散变结构控制(DVSC)策略,研究了变结构控制系统的鲁棒性能,应用于无刷直流电动机(BLDC)位置伺服系统。理论推导与仿真实验表明:新的离散变结构控制策略可以明显改善系统的品质,增强系统的鲁棒性。
- 瞿少成王永骥
- 关键词：BLDC位置伺服系统离散变结构控制鲁棒性能无刷直流电动机
- 基于多智能体通讯机制的多机器人编队系统被引量：6
- 2005年
- 源于分布式人工智能的多智能体系统,以其突出的灵活性和适用性,被应用于多机器人协调系统领域。论文从多智能体理论出发,研究在真实世界里利用多协议全双工的通讯机制如何来实现多智能体机器人系统的技术和方法,并通过编队试验对系统性能进行验证。结果表明系统的构建是稳定可行的。
- 陈宁王永骥程磊
- 关键词：多智能系统多线程机器人编队
- 基于动态拓扑有领航者的智能群体群集运动控制被引量：17
- 2006年
- 对具有二次积分动态的智能群体跟随领航者实现群集运动编队,提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制。基于动态时变有领航者的网络拓扑,用图论模型表示智能体之间的相互作用及通信关系,运用推广的Lyapunov理论、微分包含及非平滑分析进行了稳定性分析,并得到所有智能体速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致;所有智能体速度大小收敛并与领航者相同;互连的智能体之间没有碰撞发生;所有智能体的人工势场函数被最小化等重要结论。给出了一个仿真实例,验证了该方法的有效性。
- 俞辉王永骥刘磊
- 关键词：群集运动协调控制图论
- 基于单目视觉的机器人动态目标识别与跟踪
- 利用单目视觉传感器采集环境信息。用HSV颜色模型的H和S分量,通过一种基于二值图像分割的快速聚类算法,从环境中分离出具有某种特定颜色的目标物。利用三维重建算法和分段控制策略计算目标物距离,融合激光传感器信息获得目标物的精...
- 刘磊王永骥
- 关键词：HSV颜色模型图像分割聚类算法三维重建视觉伺服系统
- 文献传递
- 一类MIMO状态可观测非线性系统的激励辨识
- 2006年
- 研究一类多输入多输出(MIMO)状态可观测非线性系统的激励辨识问题,输入激励信号采用高斯白噪声,均匀采样获得输出状态数据;根据Girsanov定理获得系统参数的渐近无偏估计;数值仿真试验说明了该方法的有效性并发现多变量耦合辨识中的噪噪比(NNR)现象;最后给出该系统的分步激励辨识算法。
- 孙希平王永骥
- 关键词：非线性系统GIRSANOV定理
