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国家高技术研究发展计划(2009AA11Z216)

作品数：13 被引量：91H指数：6
相关作者：丁能根余贵珍张为王健李丹华更多>>
相关机构：北京航空航天大学北京理工大学交通部公路科学研究院更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室开放基金更多>>
相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 13篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 13篇机械工程
  • 13篇交通运输工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 5篇滑模
  • 5篇车辆
  • 4篇汽车
  • 4篇观测器
  • 3篇硬件
  • 3篇硬件在环
  • 3篇滑模观测器
  • 2篇直接横摆力矩
  • 2篇直接横摆力矩...
  • 2篇图像
  • 2篇力矩
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  • 2篇卡尔曼
  • 2篇卡尔曼滤波
  • 2篇控制器
  • 2篇横摆力矩
  • 2篇横摆力矩控制

机构

  • 9篇北京航空航天...
  • 3篇北京理工大学
  • 2篇清华大学
  • 2篇中国农业大学
  • 2篇交通部公路科...
  • 1篇内蒙古工业大...
  • 1篇中国汽车工程...

作者

  • 9篇丁能根
  • 8篇余贵珍
  • 6篇王健
  • 6篇张为
  • 3篇李丹华
  • 2篇迟瑞娟
  • 2篇王伟达
  • 2篇李文亮
  • 2篇王建强
  • 2篇周炜
  • 1篇郭志平
  • 1篇李宏才
  • 1篇许景
  • 1篇高利
  • 1篇张学文
  • 1篇张德兆
  • 1篇朱颖
  • 1篇康乐
  • 1篇高秀丽
  • 1篇赵木祯

传媒

  • 3篇农业机械学报
  • 3篇北京工业大学...
  • 2篇北京航空航天...
  • 2篇哈尔滨工程大...
  • 1篇华南理工大学...
  • 1篇机械设计与制...
  • 1篇公路交通科技

年份

  • 1篇2016
  • 3篇2013
  • 1篇2012
  • 5篇2011
  • 3篇2010
  • 1篇2009
共 13 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
汽车DYC滑模控制器设计及系统稳定性分析被引量：2
2010年
直接横摆力矩控制(DYC,Direct Yaw Moment Control)可在极限工况下产生维持车辆稳定行驶所需的附加横摆力矩,从而提高汽车的主动安全性能.建立了能够满足汽车稳定性控制测试要求的非线性汽车动力学模型,设计了用于汽车DYC的滑模变结构控制器(SMC,Sliding Mode Controller),并利用李氏函数证明了系统的稳定性,最后在Matlab/Simulink环境下对SMC的稳定性和控制效果进行了仿真测试.仿真结果表明了控制算法的有效性,并通过与PID(Proportional-Integral-Derivative)算法控制效果的对比说明了SMC具有更好的鲁棒性,拥有更好的应用潜力.
张为丁能根王健余贵珍
关键词：直接横摆力矩控制稳定性分析
基于局部线性化的汽车质心侧偏角估计被引量：1
2012年
对于汽车侧偏角估计,现有非线性状态观测器反馈增益的设计大多采用解析法,但其仅适用于表达式较简单的轮胎模型。提出一种基于局部线性化设计状态观测器反馈增益的数值方法,使得采用精度更高、表达式更复杂的轮胎模型成为可能。将非线性系统在状态变量空间中离散化,采用数值计算获得若干个工作点处的反馈增益。为便于实时观测应用,这些离散的反馈增益值被拟合为关于状态变量的函数。在一个高精度的车辆动力学实时仿真环境中验证了所提出侧偏角估计方法的有效性及其对参数变化的鲁棒性。仿真结果表明,所提出估计方法估计精度较高,具有较好的鲁棒性。
丁能根李丹华许景王健余贵珍
关键词：车辆稳定性质心侧偏角非线性观测器
基于V流程的驱动防滑控制系统控制器设计与试验被引量：4
2009年
对于驱动防滑控制系统(ASR),传统开发方法通过实车道路试验验证控制算法并完成匹配标定,开发周期长、成本高,且必须在完成控制器硬件之后才能实施道路试验,难以满足软硬件并行工程需要。利用V流程方法开发了ASR控制器,研究了ASR系统建模与仿真、快速控制原型、硬件在环仿真实施以及实车试验标定与验证,完成了ECU设计。设计过程和测试结果表明,设计的ECU较好地实现了ASR控制功能,应用V流程设计车辆电子控制系统具有较大的优越性。
张为王伟达余贵珍丁能根邹红明
关键词：驱动防滑控制系统控制器硬件在环仿真
侧向风干扰下的汽车主动前轮转向最优控制被引量：8
2013年
侧向风对汽车行驶操纵稳定性有重要影响.通过分析侧向风干扰下车辆稳定性,提出基于主动前轮转向(active front wheel steering,AFS)的控制策略.AFS控制器采用线性二次型最优控制算法,以实现横摆角速度和质心侧偏角目标值跟踪.为了评价控制算法,基于MATLAB/Simulink和CarSim协同仿真环境建立整车动力学模型、单点预瞄驾驶员模型、控制器模型、道路和侧向风模型.仿真结果表明,AFS可有效提高车辆在侧向风干扰下的操纵稳定性,且控制算法对车速和路面附着系数具有良好的鲁棒性.
丁能根康乐王健余贵珍
关键词：侧向风主动前轮转向
基于车辆侧倾角侧翻预警算法的研究被引量：10
2011年
侧翻预警是防止运输车辆发生事故的主要手段。基于车辆侧倾角和侧向加速度的监测,建立车辆动态侧翻模型,设计侧翻事故线性判别函数,提出了直接根据侧倾角信号和侧向加速度信号对侧翻事故进行判断的预警算法。通过对某车型进行仿真试验验证了预警算法的有效性,同时本算法具有计算量小、计算速度快等优点,对减少同类交通事故的发生具有重要意义。
朱颖周炜郭志平李文亮张学文
关键词：侧翻预警侧倾角侧向加速度
基于卡尔曼滤波和ABS控制输入的车速估计被引量：11
2011年
在现有的轮速估计算法基础上,研究了一种基于参数自适应卡尔曼滤波和ABS(Anti-lock Braking System)控制输入的车速估计算法.该算法首先以四轮轮速为输入,利用ABS控制状态信息估计车辆的制动减速度,然后综合减速度和轮速信息分别估计左、右侧的参考车速.使用自适应卡尔曼滤波针对不同的滑移状况更新协方差矩阵,并采用真实的ABS制动试验数据检验所提出的算法,结果表明:该算法在各种路面条件下都能估计得到合理的参考车速.
丁能根李丹华余贵珍
关键词：车速估计自适应算法卡尔曼滤波
基于滑模观测和模糊推理的车辆侧翻实时预警技术被引量：15
2010年
提出一种实时的车辆侧倾状态观测器和侧翻预警算法。建立一种考虑轮胎力非线性特性的扩展3自由度车辆模型,并使用非线性最小二乘法拟合轮胎模型的参数。在车辆模型的基础上设计了基于超螺旋理论的滑模观测器,实时观测车辆的侧倾状态。侧翻预警算法依据当前车辆状态参数及变化趋势,通过构造模糊推理系统计算车辆侧翻指数,综合评价车辆侧翻的危险程度。使用车辆动力学仿真软件veDYNA进行的虚拟道路试验验证了观测器的观测精度和预警算法的预警效果。
王健余贵珍张为丁能根
关键词：车辆侧翻预警滑模观测器模糊推理系统
汽车DYC系统的二阶滑模控制被引量：18
2011年
为提高汽车直接横摆力矩控制(DYC)系统的精度和鲁棒性,提出了DYC二阶滑模(SOSM)控制策略.为了发挥滑模控制的优势并抑制其固有的颤振现象,基于高阶滑模控制理论设计了DYC的上层控制器——二阶滑模变结构车身运动控制器,并采用螺旋控制算法设计滑模控制律;为了产生维持车辆稳定所需的目标横摆力矩,在目标滑移率自动识别的基础上,采用逻辑门限值控制方法设计了DYC下层控制器——滑移率控制器.在Matlab/Simulink和veDYNA车辆动力学仿真环境下建立了汽车DYC硬件在环/驾驶员在环仿真测试平台,并采用该仿真平台对所提出的DYC控制策略进行了评价.结果表明该控制算法在极限工况下可较好地提高车辆的行驶稳定性,显著提高车辆的主动安全性能.
王伟达张为丁能根李宏才
关键词：汽车安全直接横摆力矩控制硬件在环
基于滑模观测理论的车辆质心侧偏角估算被引量：10
2011年
在线性二自由度单轨车辆模型的基础上,建立了滑模观测器估算车辆的质心侧偏角.引入双曲正切函数作为观测器的切换函数,有效地减弱了传统滑模观测器符号切换函数易引起的抖振.在veDYNA/Simulink平台上,设计了虚拟道路试验,验证了滑模观测器的估算结果.通过与仅使用车辆模型和使用卡尔曼滤波算法估算质心侧偏角的方法对比,滑模观测器的估算方法优于其他2种算法.
王健余贵珍张为李丹华丁能根
关键词：滑模观测器卡尔曼滤波
采用立体标定板的鱼眼相机快速标定方法被引量：3
2016年
针对目前鱼眼相机标定过程繁琐的问题,进行了鱼眼相机快速标定方法的研究。设计了一种由三块黑白棋盘组成、带有红色边界线的立体标定板;对标定图像依据棋盘所属平面进行图像分割,并对每部分分别检测角点,建立二维图像坐标与三维世界坐标的映射;选用折反射成像模型,提出了适用于立体标定法的参数求解方法。进行了该立体标定法与常用平面多图标定法的对比实验,通过图像畸变校正效果和图像坐标逆投影至世界坐标的精度,验证标定精度。实验表明:立体标定法可以实现与平面多图标定方法同样高的标定精度,且具有较好的鲁棒性;同时该标定法极大简化了标定操作流程,缩短了标定时间。
高秀丽迟瑞娟王建强
关键词：成像模型标定方法图像分割参数优化
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