CAST创新基金项目(CAST200626)
- 作品数：4 被引量：14H指数：3
- 相关作者：赵迪李明富李世其朱文革付艳更多>>
- 相关机构：华中科技大学北京空间飞行器总体设计部更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于虚拟现实的空间机器人遥操作在维护作业中的应用被引量：3
- 2010年
- 研究了变时延遥操作环境下的预测仿真技术、基于虚拟现实的机器人遥操作系统组成、遥操作系统的自主学习技术和虚拟操作环境建模技术。开发了基于虚拟现实的机器人遥操作演示系统和自学习功能。实现了基于虚拟现实的临场感遥操作,在5～8s模拟时延条件下完成了推开故障太阳翼,擦拭受污染的镜头和拉动调整出现故障的卫星天线等作业。
- 赵迪李世其朱文革李明富贾阳
- 关键词：空间机器人遥操作自学习虚拟现实
- 遥操作系统中力反馈研究与实现被引量：6
- 2008年
- 力反馈的研究与实现是遥操作系统研究的重要内容之一。该文设计了一种带力反馈的主从式遥操作系统。在系统中提出以虚拟手指空间位姿代替实际力作用线方向上位移的计算和基于实际材料的虚拟力外推的方法。该方法以虚拟手指的位姿来计算虚拟力,以实验所得实际材料的数据作为索引进行虚拟力的外推。实验结果表明,和以往的考虑力和变形关系的力反馈研究相比,此力反馈系统不仅简单易行,同时保证了较高的精度和刷新率。
- 赵迪付艳李世其朱文革李明富
- 关键词：力反馈虚拟力遥操作
- 基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调控制技术研究被引量：3
- 2008年
- 提出一种基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调技术;该方法利用主动轮廓的思想动态地逼近和跟踪机器人及目标物体的外部轮廓,通过控制双目视差趋零来实现机器人靠近目标和抓取物体.首先建立了机器人手指轮廓的几何参数模型和相应的观测概率密度模型,利用CONDENSATION算法对轮廓进行动态逼近和跟踪.然后针对动态轮廓的几何特征,探讨了基于双目视差的手眼协调控制策略.最后利用这种手眼协调控制技术进行了机器人抓取圆球目标的实验.实验表明,这种方法具有对图像噪声不敏感的特点,可以在杂乱的背景环境和复杂的纹理条件下执行视觉引导的跟踪和抓取任务,具有较强的鲁棒性.
- 李明富付艳李世其朱文革赵迪
- 关键词：视觉伺服手眼协调双目视差
- 基于手眼协调机器人的共享控制遥操作系统被引量：2
- 2009年
- 提出了一种基于机器人手眼协调的共享控制遥操作系统框架。基于双目视差和主动轮廓构建机器人自主手眼协调系统,并将这种手眼协调机器人作为遥机器人构成一个半自主、共享式的遥操作系统。为了将人和机器人的各自的长处充分的融合到系统中,开发了相应的自然图像用户界面和遥自主命令程序模块用于人和自主机器人之间的交互。实验表明提出的这种基于手眼协调的共享控制遥操作系统具有高操作效率和对操作者友好等优点。
- 李明富李世其赵迪朱文革
- 关键词：手眼协调
