中国博士后科学基金(20060400293)
- 作品数：4 被引量：57H指数：2
- 相关作者：顾文锦杨秀霞归丽华杨智勇陈占伏更多>>
- 相关机构：中国人民解放军海军航空工程学院山东工商学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 骨骼服神经网络灵敏度放大控制方法被引量：2
- 2009年
- 针对骨骼服是一个多刚体、多自由度的非线性系统,想要建立其准确的数学模型十分困难的缺点,采用BP网络建立骨骼服的动力学模型,简化了模型的建立过程,提出了一种神经网络灵敏度放大方法,并通过Matlab的Simulink和SimMechanics工具进行了仿真,仿真结果说明了方法的可行性。
- 杨智勇归丽华杨秀霞顾文锦
- 关键词：自动控制技术机器人学人机结合神经网络
- 下肢外骨骼机械结构的分析与设计被引量：28
- 2008年
- 为了实现人的智能与机械的力量之间的结合,使人具备机械的力量、速度和耐力,正在设计用于实现负荷行走功能的下肢外骨骼。机械结构的设计是下肢外骨骼系统的关键技术之一。首先基于人体行走的生物学特征,阐述了下肢外骨骼机械结构的设计方法。然后利用零力矩点(ZMP)稳定性理论,分析了外骨骼的动态稳定性的特点。最后在ADAMS中建立了外骨骼的虚拟样机模型,对外骨骼行走模型进行了仿真,通过对比仿真结果,验证了模型ZMP处于稳定状态,从而说明利用ADAMS虚拟样机仿真的可行性。
- 陈占伏杨秀霞顾文锦
- 关键词：下肢外骨骼机械结构零力矩点虚拟样机
- 骨骼服虚拟力控制方法研究被引量：2
- 2009年
- 针对骨骼服运动中控制指令信息难以获取这一问题,提出了一种利用安装在操作者和骨骼服之间的多维力/力矩传感器来估计骨骼服参考轨迹的方法。为了控制骨骼服跟随操作者的运动,并保持人机之间的作用力最小,以达到辅助承重的目的,提出了一种虚拟力控制策略。该方法首先利用力/力矩传感器的测量信息构建骨骼服在关节空间的关节控制力矩,然后产生控制骨骼服在操作空间运动的虚拟力,从而控制骨骼服在操作空间的轨迹跟随操作者的运动。证明了其稳定性,并给出了仿真结果。仿真结果表明,所设计的控制器能实现骨骼服对人体运动的跟踪,并有效降低人机之间的作用力。
- 杨智勇归丽华杨秀霞顾文锦
- 关键词：人机系统
- 能量辅助骨骼服NAEIES的开发被引量：28
- 2007年
- 骨骼服是一种辅助人承受负载,有效增强人的负重能力,并帮助人们在各种地形条件下行走,结合了人的智能和机械动力装置的机械能量的一种人机结合的机器人.文章介绍了海军航空工程学院开发的能量辅助骨骼服(NAEIES)的系统组成及工作原理.NAEIES采用上肢控制下肢的原理,通过测量上肢的运动信息,控制下肢膝关节的运动,而下肢髋关节的运动则通过气弹簧来巧妙地实现,良好的实现了骨骼服在承载的同时,跟踪人的行走步态.
- 归丽华杨智勇顾文锦张远山杨秀霞
- 关键词：人机结合机器人外骨骼
