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国家教育部博士点基金(200800551015)

作品数：10 被引量：68H指数：5
相关作者：黄亚楼孙凤池苑晶康叶伟陶通更多>>
相关机构：南开大学更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 10篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 11篇自动化与计算...

主题

  • 8篇机器人
  • 5篇移动机器人
  • 5篇同时定位与建...
  • 3篇多机器人
  • 3篇SLAM
  • 2篇地图
  • 2篇多机器人协作
  • 2篇机器人协作
  • 2篇SLAM方法
  • 1篇导航
  • 1篇导航系统
  • 1篇地图方法
  • 1篇动态环境
  • 1篇多目标优化
  • 1篇移动机器人自...
  • 1篇智能导航
  • 1篇智能导航系统
  • 1篇室内环境
  • 1篇视觉传感
  • 1篇视觉传感器

机构

  • 11篇南开大学
  • 1篇中国民航信息...

作者

  • 9篇黄亚楼
  • 8篇孙凤池
  • 8篇苑晶
  • 2篇陶通
  • 2篇康叶伟
  • 1篇刘光
  • 1篇武涛
  • 1篇习白羽
  • 1篇申辉
  • 1篇吴晓琳
  • 1篇涂锦辉
  • 1篇周楹君
  • 1篇孟崇
  • 1篇郭瑞

传媒

  • 3篇模式识别与人...
  • 2篇控制理论与应...
  • 2篇机器人
  • 1篇自动化学报
  • 1篇仪器仪表学报
  • 1篇南开大学学报...

年份

  • 2篇2012
  • 3篇2011
  • 3篇2010
  • 3篇2009
共 10 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于协助校正方法的多机器人主动同时定位与建图被引量：9
2012年
协作策略是多机器人主动同时定位与建图(SLAM)的关键.文中提出一种多机器人相互校正的协作策略,称为协助校正.该方法通过优化机器人对陆标的观测来提高定位与建图的精度,共包括弱协助校正和强协助校正两种模式.前者是一种间接的协助模式,可应用于所有机器人自身定位均不准确的情形.后者是一种直接的协助模式,由自身定位精度较高的机器人主动校正其它机器人及相应陆标.文中将这两种协助校正模式利用状态机统一到多机器人主动SLAM应用中.在仿真实验中将协助校正与其它多机器人主动SLAM方法进行对比以验证其精度优势,并与单机器人主动SLAM对比以验证其导航代价极低的优势.最后在两台Poineer3-DX移动机器人上进行真实环境实验,实验结果证实协助校正方法可在实际应用中有效提高多机器人主动SLAM的探索效率和精度.
陶通黄亚楼苑晶孙凤池
关键词：多机器人
面向移动机器人自定位的无线网络构造算法及实现被引量：13
2011年
针对移动机器人的自定位问题,研制一种无线定位网络结点,该结点由超声模块和无线射频模块组成,根据超声与无线射频信号的到达时间差计算机器人与网络结点的相对位置关系,借助扩展的卡尔曼滤波器实现机器人的自定位和对网络结点的同步定位。然后,提出一种无线定位网络的自主构建算法,通过机器人动态分配网络结点,实现对环境的完备最小覆盖。仿真与实验表明该网络构造算法及定位技术能够满足较大规模环境下移动机器人的自定位要求。
苑晶黄亚楼孙凤池
关键词：移动机器人自定位无线网络
多转向驱动拖挂式移动机器人镇定控制被引量：2
2011年
研究一类特殊的移动机器人系统-多转向驱动拖挂式移动机器人(Multi-steering tractor-trailer mobile robot,MSTTMR)的镇定控制问题.首先,通过状态坐标变换和控制输入变换将具有任意节车体的多转向驱动系统的运动学模型转化为多输入幂式形式;然后,基于幂式形式设计一种ρ指数级收敛的镇定控制器,并证明其稳定性.针对两车体系统的镇定控制仿真表明该方法的有效性.
苑晶黄亚楼孙凤池
关键词：非完整约束
一种基于几何统计特征的全局扫描匹配方法被引量：5
2011年
在动态环境中研究如何同步完成机器人定位、环境轮廓刻画、环境变化区域判别的任务,提出一种全局扫描匹配方法.该方法提出"试探-验证-求解(PVS)"的匹配策略,并提出利用高层几何统计特征描述激光扫描数据的分割段和扫描点.扫描数据准确匹配后,在刻画环境轮廓的同时也矫正了机器人位姿,而环境中的变化则在利用PVS策略匹配的过程中进行了辨别.最后通过多个未知动态室内环境下的真实激光数据集上的实验,验证了所提出方法的有效性.
郭瑞孙凤池苑晶黄亚楼
关键词：移动机器人动态环境
一种基于线段特征的室内环境主动SLAM方法被引量：8
2009年
在SP模型的框架下,从激光扫描点中提取线段特征用于描述室内环境.提出一种基于最优控制的主动同时定位与建图方法;该方法综合考虑系统不确定性的大小和对环境的探索程度,为机器人确定最佳的控制输入,使机器人能够建立精确和完整的环境地图.在Poineer 3 DX移动机器人平台上进行了实验,实验结果验证了该方法的有效性.
武涛孙凤池苑晶黄亚楼
基于视觉的移动机器人同时定位与建图研究进展被引量：21
2010年
同时定位与建图(SLAM)是实现移动机器人真正自治的必要前提,视觉传感器由于能够提供丰富的环境信息而在SLAM研究中受到重视,本文从视觉传感器配置方式、视觉特征提取方法、视觉SLAM实现机制、地图表示类型以及环境对视觉SLAM的影响五个方面综述基于视觉传感器的同时定位与建图研究的发展现状,对已有的典型视觉SLAM方法进行分析和比较,并展望了未来的发展趋势.
孙凤池黄亚楼康叶伟
关键词：移动机器人同时定位与建图视觉传感器特征提取
基于局部子地图方法的多机器人主动同时定位与地图创建被引量：10
2009年
研究了多机器人在未知环境下以主动的方式协作完成同时定位与地图创建(SLAM)的问题.引入局部子地图方法,由每个机器人建立自身周围局部区域的子地图,使多个机器人之间的地图创建相互独立,从而对全局环境的SLAM问题进行分解.而每个机器人在建立局部子地图时将主动SLAM问题转化为多目标优化问题;机器人选取最优的控制输入,使定位与地图创建的准确性、信息增益以及多机器人之间的协调关系得到综合优化.最后,通过扩展的卡尔曼滤波器(EKF)对子地图进行融合得到全局地图.仿真结果验证了该方法的有效性.
苑晶黄亚楼陶通习白羽
关键词：多机器人协作
基于综合互信息的视觉SLAM主动探索被引量：1
2010年
针对当前单目视觉同时定位与建图(SLAM)研究中基于互信息的主动探索方式存在忽略不同运动行为代价的缺陷,提出考虑运动代价的基于综合互信息的探索策略.运动行为的选择考虑摄像机平移一定距离、旋转一定角度所付出的代价,并根据不同类型的运动行为对路标匹配可靠性影响的大小为其设置相应的权重,然后选择单位代价下能够获得最大信息增益的行为.实验结果表明,基于这种探索策略的单目视觉SLAM可在不影响定位精度和实时性的情况下,科学地选择可行的运动行为,避免单纯追求信息收益的探索方式的不合理性.
孙凤池康叶伟黄亚楼刘光
关键词：互信息
一种多机器人协作SLAM方法
基于局部子地图思想,提出一种新的多机器人协作完成同时定位与建图的方法,依据机器人不确定性大小对机器人划分状态,即定位增强和探索状态。处于定位增强状态的机器人依靠自身观测路标或依靠其他机器人协作的方式提高定位准确性,各个机...
吴晓琳苑晶孙凤池陈欢黄枢子
关键词：多机器人同时定位与建图
文献传递
基于陆标动态配置的移动机器人主动探索被引量：2
2009年
针对无预置陆标的环境,研究移动机器人动态在线配置陆标问题及基于此的主动探索.首先,提出陆标动态在线配置准则,并分析陆标配置对机器人定位与建图的影响;然后基于扩展的卡尔曼滤波器,将机器人的主动探索转化为多目标最优控制问题,优化目标包含3个部分,分别对应定位与建图的准确性、机器人预期探索的新区域大小和陆标配置对定位与建图的影响,机器人选取最优化目标函数的控制输入以实现准确的定位、建图和对环境的充分探索;最后对陆标进行有效的增补和去冗余.仿真结果表明该方法的有效性。
苑晶黄亚楼孙凤池
关键词：多目标优化
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