东莞市高等院校科研机构科技计划项目(2011108102034)
- 作品数：6 被引量：8H指数：2
- 相关作者：丁度坤张铁高向东谢存禧于剑锋更多>>
- 相关机构：东莞职业技术学院广东工业大学华南理工大学更多>>
- 发文基金：东莞市高等院校科研机构科技计划项目国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 高速运动机器人关节神经网络PID自适应控制研究被引量：3
- 2013年
- 针对工业机器人高速运动关节传递函数时变的特点,提出一种PID自适应控制的新方法。首先,搭建机器人硬件平台,并进行了动力学分析,建立机器人关节的传递函数表达式。其次,通过运动控制实验,操纵机器人沿某一轨迹运动,获取若干组机器人的运动状态参数(即关节角位置θi、角速度与角加速度)以及对应的PID参数值(即比例系数k p、积分系数k i、微分系数k d),作为样本数据。在此基础上,利用神经网络技术推导了机器人的运动状态参数与相应PID参数值之间的关系模型,最终利用神经网络模型构建最优的PID控制器,以实现机器人的高速运动控制。实验表明,所设计的神经网络最优PID控制器,响应速度快,且基本无超调,跟踪误差为±0.1mm,可满足实际作业的需要。
- 丁度坤谢存禧张铁
- 关键词：机器人控制神经网络PID
- 机器人高速运动免疫控制方法研究
- 2013年
- 对高速运动机器人智能运动控制方法进行深入研究。搭建了6自由度机器人实验平台,在此基础上,提出了改进的免疫克隆算法,构建免疫PID控制器,对机器人进行实时运动控制。最后,对提出的运动控制方法进行实验分析。结果表明,所构建的免疫PID控制器,动态性能好,跟踪精度高(±0.08 mm以内),能满足机器人高速运动控制的要求,从而为机器人的高速运动控制提供一种新的思路。
- 丁度坤
- 关键词：机器人免疫克隆算法免疫PID
- 基于旋转电弧的焊缝成形预测模型
- 2015年
- 对基于旋转电弧的焊缝成形检测方法进行了深入的研究。首先,搭建旋转电弧传感的焊接试验平台,对影响旋转电弧焊焊缝成形的因素进行对比分析,确定以焊接电流i,旋转频率f,焊枪高度h和焊枪旋转半径r作为影响焊缝成形的输入状态参量。在此基础上,进行了焊接试验,采集训练数据,并设计三层网络模型,以熔宽和熔深为输出、输入试验数据进行训练,构建焊缝成形预测模型。最后进行了相关的验证试验,试验结果表明,所构建的神经网络模型能较好地预测熔深及熔宽,熔深与熔宽平均误差分别为0.004 mm及0.005 mm,为实现基于旋转电弧的焊缝成形检测提供了一种新的方法 。
- 丁度坤杜健辉
- 关键词：焊缝成形神经网络神经网络模型
- 基于遗传算法的PCB微钻视觉检测方法研究
- 2013年
- 对直径在0.1 mm以下的PCB微钻的视觉检测方法进行研究。搭建了PCB微钻视觉检测平台,可实时采集PCB微钻的图像信息;在此基础上,对遗传算法进行深入研究,设计了基于遗传算法的图像阈值分割算法,并将其应用于PCB微钻检测。实验结果表明:与传统的Otsu分割法相比,遗传算法获取的信息量更大,为后续微钻相关参数的检测奠定基础。
- 丁度坤
- 关键词：遗传算法机器视觉参数检测
- 轴承润滑膜厚度超声检测法的可检测范围研究被引量：2
- 2016年
- 对于轴承润滑膜度的超声检测,分析了影响刚度模型检测法可检测范围与检测准确性的因素,对比了两种不同轴承材料时刚度模型法可检测厚度范围的变化情况,并进行了实验检测与分析.结果表明：检测轴承与轴颈的介质材料对刚度模型法可检测范围影响较大,不同材料时刚度模型法具有不同的可检测厚度范围.以水润滑轴承材料为例,轴承材料为不锈钢时,刚度模型法最大可检测厚度约为10 μL ,并且亚微米级厚度的检测分辨率高于微米级;当轴承材料为石墨时,刚度模型法更适合于2-50 范围内润滑膜度的检测.
- 于剑锋徐新平丁度坤
- 关键词：润滑膜超声检测
- 基于遗传算法的焊接熔池检测被引量：3
- 2014年
- 对焊接熔池图像的视觉检测新方法进行了深入地研究。以TIG焊为研究对象,首先搭建了焊接试验平台,实时获取焊接熔池图像。同时选取了中心波长为650 nm的窄带滤光片与7#减光片组成复合滤光系统,对焊接过程中产生的弧光进行过滤。在此基础上,研究了基于遗传算法的熔池图像阈值分割方法,给出了图像算法的处理流程。与传统的Otsu方法相比,GA处理法能提取到更为丰富的熔池及焊缝信息。为进一步去除弧光对熔池图像所产生的干扰,还对GA阈值分割后的图像进行了腐蚀、Sobel边缘检测处理,较好地提取了熔池边缘,为后期的焊接过程控制提供更丰富的信息。
- 丁度坤高向东
- 关键词：熔池遗传算法
