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席文明
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- 所属机构:厦门大学物理与机电工程学院机电工程系
- 所在地区:福建省 厦门市
- 研究方向:自动化与计算机技术
- 发文基金:国家自然科学基金
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- 研究了双臂进行轴孔装配的运动学约束关系。双臂协调作业的关键 ,在于根据作业要求确定双臂运动的约束关系。结合轴孔装配的特点 ,推导了主从臂在位置、方位、关节速度和关节加速度上的完整约束 ,由主臂的运动变量来规划从臂的运动变量。仿真结果表明所建立的约束关系 ,能确保轴孔装配的顺利完成。
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- 基于特定曲面的自由曲线构造及在刀具制造中的应用
- 2005年
- 为了在特定曲面上构造自由曲线,提出了一个嵌入式Hermit样条曲线方法,在要求的特定曲面上,由被构造曲线的端点条件,在曲面的两个参变量之间建立了一个Hermit样条函数,嵌入到构造曲线的单参数变量中,由此得到了在特定曲面上满足首尾端点条件的光滑曲线.引用以上原理,对数控加工中的错齿刀刃的成形进行了计算和仿真,解决了刀具制造中此类工程实际问题.推导过程简洁,计算方法可靠,此方法具有通用性.
- 姚斌席文明
- 关键词：曲面端点嵌入式样条曲线单参数
- 基于CT三维重建个性化设计猪股骨髋关节假体与骨髓腔接触率的定量研究被引量：2
- 2014年
- 目的基于CT三维重建个性化设计猪股骨髋关节假体与骨髓腔接触率的定量研究。方法选择猪股骨,拍摄实验前正侧位,双斜位片,再运用CT进行横断面扫描,获得CT数据后三维重建。基于CT三维重建数据,运用机器人磨削个性化假体,使其成为与髓腔完全匹配的定制假体。匹配后,拍摄实验后正侧位片,计算定制假体与髓腔接触的骨皮质或者骨松质的表面积以及接触率。结果通过计算,个性化假体近端表面与骨髓腔直接接触率为90.8%,与医疗机器人辅助扩髓组获得的假体表面与骨髓腔直接接触率相近,远较传统手工扩髓组获得的假体近端表面与骨髓腔直接接触率高。结论基于CT三维重建个性化股骨假体与猪股骨髓腔初始固定直接接触率为90.8%,可获得良好的接触率。
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- 机器人磨削技术制作定制式股骨柄假体被引量：1
- 2015年
- 非骨水泥股骨柄假体在股骨髓腔中的低填充率是股骨柄假体无菌松动的主要因素,为了提高股骨柄假体与股骨髓腔的填充率,利用机器人磨削系统加工与猪腿骨匹配的股骨柄假体.其方法是利用CT数据重建股骨髓腔三维模型,依据该三维模型设计股骨柄假体.将设计的股骨柄假体模型导入CAD/CAM/Robotic集成系统,生成磨削股骨柄假体的加工轨迹.加工轨迹后处理后导入机器人仿真软件中运行,消除刀具与CAD模型的干涉并生成机器人加工轨迹;将机器人加工轨迹下载到控制器中,磨削加工股骨柄假体.将股骨柄假体与猪腿骨髓腔匹配,分析股骨柄假体在髓腔中的填充率,验证机器人磨削技术和CAD/CAM/Robotic集成方法加工定制式股骨柄假体的可行性.实验结果表明,定制式股骨柄假体在猪腿骨髓腔中有好的填充率.
- 林茂义朱建非吴琪刘昌平夏方方席文明
- 关键词：股骨柄假体定制
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- 人体髋关节髓腔具有S型的形状,并且具有个性化特征.现有标准型的直柄人工髋关节与病人髓腔匹配时将形成三点接触,降低了人工髋关节与病人髓腔的贴合度.利用病人的CT数据重建髋关节髓腔的三维模型,将该三维模型作为人工髋关节关节柄的设计模型,并利用机器人磨削技术将该关节柄复制到铜棒上,通过检测加工后的关节柄与三维模型的尺寸误差,验证机器人磨削个性化人工髋关节的可行性.实验结果表明,关节柄磨削完成后,在其上取断面进行测量,其与髓腔三维模型的最大误差为0.624 8mm.
- 陈英雄朱建非吴琪朱鸿巍席文明
- 关键词：个性化人工髋关节
- 基于分层神经网络的微装配全局—局部视觉伺服研究被引量：3
- 2002年
- 采用多视觉系统进行全局-局部3D点的跟踪,控制全局跟踪的视觉系统具有低的放大倍数和大的视场,而控制局部跟踪的视觉系统具有高的放大倍数和小的视场。在视觉伺服控制中,利用推导出的视觉雅可比映射矩阵建立任务空间到视觉空间的伺服控制方程,并利用这一方程建立预测器,对物体图像的未来位置进行预测,这样就减小了图像处理的区域,提高了图像处理的速度;同时,利用分层神经网络代替视觉空间到任务空间的映射,避免了复杂的逆矩阵计算。从仿真结果来看,这些方法的使用提高了图像处理的速度和跟踪精度。
- 席文明朱剑英
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- 电磁力驱动无回流微升精度微泵，涉及一种微泵。设有线圈、线圈支架、永磁体、压板、泵腔膜片、泵体和单向阀；压板设在泵体上，永磁体设在泵腔膜片中，膜片设在泵体上表面；单向阀上板、单向阀膜片和单向阀下板压合在一起；单向阀上、下板...
- 席文明
- 文献传递
- 电纺中电流行为及其在形貌控制中的应用
- 2011年
- 根据质量守恒和电荷守恒定律,在分析溶液中电荷形成及电流传导的理论基础上推导了电纺电流与纺丝电压以及溶液流量之间所存在的幂指数数学关系,并通过实验验证了该结果的正确性。利用I-V转换电路所记录的实时纺丝电流和纺丝结果的形貌对比,得出了四种电流波动状况下的不同电纺形貌特征,并对其产生机制进行了定性分析。基于电纺电流与纺丝结果和电纺工艺参数之间的内在关系,提出了一种基于电纺电流的静电纺丝反馈控制装置,试图通过对电纺电压和溶液流量的反馈控制,实现对静电纺丝电流即纺丝形貌的一致控制,进一步达到稳定电纺质量的目的。
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- 关键词：静电纺丝形貌反馈控制
- 基于牛顿迭代法的显微视觉控制方法研究
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- 在建立显微立体视觉模型的基础上,提出一种仿牛顿迭代法的视觉控制方法,通过迭代逼近的方法控制机械手运动到指定位置,同时还对迭代逼近的收敛条件及近似线性显微视觉系统的迭代误差上限进行分析推导。实验证明,本方法避免了系统的精确标定和高频率采样,具有精确度高、收敛速度快、鲁棒性好等特点,平均迭代3.5次就可以以一个像素的精度逼近目标位置。
- 姚胜强许群席文明
- 关键词：摄像机标定牛顿迭代法视觉伺服显微操作
