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孙增圻
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- 所属机构:清华大学
- 所在地区:北京市
- 研究方向:自动化与计算机技术
- 发文基金:国家自然科学基金
相关作者
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- 孙增圻金亿创何斌丁梅
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- 倾转旋翼飞机直升机模态短舱倾转飞行控制被引量：5
- 2006年
- 为了研究倾转旋翼飞机短舱倾转过程中的飞行控制问题,提出了一种基于线性规划的动态逆方法,以实现直升机模态下短舱小角度倾转时的姿态和速度控制。建立了倾转旋翼飞机简化的纵向非线性模型,以短舱角、旋翼纵向周期变距和总距作为控制输入,使用基于线性规划控制分配的动态逆方法设计了控制器。仿真结果表明:飞机在执行姿态或速度指令时,在无输入饱和和输入速率饱和的情况下能以最快速度完成倾转。该方法能完成要求的控制任务,闭环系统稳定,稳态性能好,有一定的鲁棒性。
- 杨喜立朱纪洪孙增圻
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- 为解决终端滑模控制在系统远离平衡点时收敛速度较慢以及在平衡点附近存在高频抖振的问题,提出一种用于直升机控制的双层模糊终端滑模控制策略。该方法综合了终端滑模控制和模糊逻辑的优点,系统状态位于终端区外时采用基于模糊比例型达到律的模糊终端滑模,在终端区内采用基于连续型达到律的无抖振终端滑模。采用该方法为某型直升机的姿态稳定设计了控制律。仿真结果表明,该方法不仅保留了滑模控制所具有的鲁棒性强的特点,而且使得系统状态在远离平衡点和平衡点附近时都能快速收敛,同时消除了高频抖振。
- 苏心怡朱纪洪胡金春孙增圻
- 关键词：模糊逻辑直升机终端滑模控制飞行控制收敛速度
- 柔性空间机器人振动抑制轨迹规划算法被引量：33
- 2003年
- 本文首次提出了一个描述柔性空间机器人振动的可直接计算的激振力指标 ,进而提出了柔性空间机器人抑振轨迹规划算法 .该算法采用均匀非周期四阶 B样条描述机器人的运动轨迹 ,B样条的控制点作为优化参数 ,使用改进的微粒群优化算法 ,以激振力为性能指标对轨迹进行优化求解 .该方法根据激振力指标而不是待定轨迹的控制结果来判定轨迹的抑振性能 ,极大地简化了规划过程 .对柔性双臂空间该机器人的抑振轨迹规划仿真 ,表明优化轨迹取得了良好的振动抑制效果 。
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- 基于迭代线性矩阵不等式的奇异摄动系统同时镇定(英文)被引量：14
- 2004年
- 研究了采用一个线性状态反馈控制器镇定多个线性奇异摄动系统的问题.同时镇定条件可以表达为一组矩阵不等式条件,所得条件与摄动参数无关,从而有效地回避了病态问题.采用基于快慢分解的两步法可以得到镇定控制器增益和相应的Lyapunov函数.而在每一步需要利用迭代线性矩阵不等式技术求解相应的双线性矩阵不等式,相关定理研究了算法的收敛性.本文所得结论可同时适用于标准与非标准奇异摄动系统.文末给出了相应的仿真算例.
- 刘华平孙富春何克忠孙增圻
- 关键词：迭代线性矩阵不等式奇异摄动系统LYAPUNOV函数收敛性
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- 动态对抗性环境下多机器人系统研究的核心问题是机器人协作和对手意图识别,本文提出基于意图识别的多机器人动态联合协作模型,建立了适用于动态对抗性环境下的全局分布、局部集中的多机器人组织结构,通过综合评价进行任务分配,通过意图...
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- 柔性空间机器人的自适应模糊控制
- 针对柔性空间机器人这一难于建立精确数学模型的复杂对象,提出一种模糊模型参考自适应控制策略,即首先利用一种模糊模型后件参数迭代学习算法,根据实验数据建立起柔性空间机器人的初始模糊逆动力学模型,然后再将经验规则融合到这个初始...
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- 临近空间高超声速飞行器控制理论和方法的研究现状与发展
- 高超声速飞行器是一类特殊的临近空间飞行器,它可从常规军用跑道上起飞、可重复使用,其飞行高度可以遍及临近空间30千米以上的大部分空域,且飞行速度快,可用于全球快速打击。该类飞行器具有重要的科学和军事意义,是当前的研究热点之...
- 罗熊孙增圻周贤伟
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