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基于改进RTAB-Map算法的爬壁机器人导航研究: 2025年; 针对爬壁机器人难以对大型石化装备壁面感知和自动化检测等难题,提出了一种改进RTAB-Map(real-time appearance-based mapping,基于外观的实时建图)算法,通过多传感器数据融合实现爬壁机器人定位、建图与导航。首先,搭建了具有壁面吸附能力的机器人运动底盘,以保证爬壁机器人在壁面灵活稳定运动;其次,针对爬壁机器人在壁面滑移导致的里程计累计误差问题,采用扩展卡尔曼滤波并融合编码器和惯性测量单元的数据,为建图和导航提供精确的里程计信息;再次,基于RTAB-Map算法对深度相机、激光雷达及里程计的数据进行融合,生成二维栅格和三维点云地图,实现对装备壁面的完整描述,并基于融合数据构建了爬壁机器人导航算法的框架;最后,在装备壁面进行了实验验证。结果表明:采用融合里程计算法,能显著减小航向角误差,航向角平均误差为0.78°,相对轮式里程计规划,航向角误差减少了88.94%;改进RTAB-Map算法提高了爬壁机器人在壁面环境下的建图与感知能力,结合路径规划算法,实现了机器人自主导航。研究结果对爬壁机器人自动化检测技术的研究及应用具有一定的参考意义。; 覃超唐东林游东潘丁超饶胜何媛媛; 关键词：爬壁机器人扩展卡尔曼滤波多传感器融合导航

一种基于MDS-MAP算法的协作定位方法: 本发明公开了一种基于MDS‑MAP算法的协作定位方法，包括以下步骤：步骤1构建多节点协作定位模型；步骤2利用MDS‑MAP算法进行锚节点定位修正，本发明适用于通信技术领域，在节点上部署BDS/GPS模块获取定位信息的同时...; 江明阳滕飞牛永志石瑞谢学飞王广跃丁洪实陈腾飞李伟国张思涛

基于bit-map算法的DMA数据流仲裁器设计: 2023年; 针对集成电路产业快速发展所需要的复杂通信要求,设计了一种基于bit-map算法的DMA数据流仲裁器。DMA数据流仲裁器由通道优先级bit-map映射模块、通道请求生成模块、通道请求仲裁模块、通道授权标志生成模块和外设请求应答模块组成。在完成逻辑设计后,通过UVM验证方法学对电路的各个功能进行验证。验证结果表明,本设计仅使用一个32位bit-map映射寄存器将8条通道的32种优先级配置映射到对应有效位,便可实现对8条通道DMA请求的仲裁,无需配置优先级比较电路,不会因逐级比较产生优先级配置相互干扰的问题,且在后期生成实际电路的过程中可以减小电路面积、降低电路功耗。; 朱亚琦侯晓娟; 关键词：DMA

基于改进RTAB-Map算法的视觉SLAM闭环检测方法研究: 本研究旨在提升视觉同步定位与映射(SLAM)技术,这对于未知环境中机器人和自动驾驶车辆的自主导航至关重要。研究主要围绕针对机器人操作系统的改进基于实时外观的映射(RTAB-Map)框架,创新地同步了地图更新率和特征检测更...; Maksutova Asel; 关键词：计算机视觉 SLAM

一种基于MAP算法的卷积Turbo码译码器: 本实用新型公开一种基于MAP算法的卷积Turbo码译码器，属于通信领域硬件实现技术领域。针对现有技术中存在的CTC译码器不便在高频集成、无法兼容不同的交织标准、对卷积Turbo码的衔尾比特特性支持不好等问题，本实用新型设...; 李丽沈思睿宋文清傅玉祥何书专陈健

一种基于MAP算法的卷积Turbo码译码器及译码方法: 本发明公开一种基于MAP算法的卷积Turbo码译码器及译码方法，属于通信领域硬件实现技术领域。针对现有技术中存在的CTC译码器不便在高频集成、无法兼容不同的交织标准、对卷积Turbo码的衔尾比特特性支持不好等问题，本发明...; 李丽沈思睿宋文清傅玉祥何书专陈健

Turbo译码器基于组合逻辑电路的低复杂度Log-MAP算法被引量：1: 2018年; 自Turbo编码问世以来,为了实现较低复杂度和优良比特误码率(BER)性能的Turbo译码器,已经有多种简化的对数最大后验概率(Log-MAP)算法被提出。针对Log-MAP算法,提出了一种基于组合逻辑电路(CLC)的复杂度很低的硬件实现架构。该CLC架构可以应用于所有现有的简化Log-MAP算法,只需将其中用于计算fc的算术模块替换为逻辑电路。通过仿真及FPGA实现验证了在相同BER性能下,使用提出的架构可以节约多达30%的硬件资源。此外,该CLC架构无需关注fc是否能用一个简单的函数描述即可硬件实现Log-MAP算法。; 王东李秀朋; 关键词：TURBO编码

MDS-MAP算法的改进及在室内车辆定位中的应用: 2017年; 为了解决现代化大型停车场寻车难的问题,提出一种基于无线传感器网络的定位算法。即以经典的MDS-MAP(multidimensional scaling-map)节点定位算法为基础,在全局范围内选择1个一跳的邻居节点子网,对其进行相对定位;结合极大似然估计法,计算出其余节点的相对坐标;利用锚节点的坐标信息,得到网络内所有待测节点的绝对坐标。仿真结果表明,改进后的算法可以解决停车场形状不规则及车辆随机停放等情况所造成的网络空洞问题。因此,该算法能在很大程度上提高定位的精确性,适用于大型室内停车场的实际情况。; 乔中标李津蓉马连伟; 关键词：车辆定位无线传感器网络

基于改进Z-MAP算法的球头铣刀加工表面形貌仿真与试验研究被引量：8: 2017年; 基于时间步长法提出一种仿真球头铣刀加工表面形貌的改进Z-MAP算法。该算法在建立刀齿运动轨迹方程的基础上,使用随动矩形包围圈和角度累加法快速地获取工件上的瞬时被扫掠点,并引入牛顿迭代法求取这些点的高度坐标。无须对刀齿离散,不但突破传统Z-MAP算法中单位时间步长内刀齿离散段至多只能扫掠过一个工件离散点的限制,还可以获得更高的精度和效率。通过仿真分析进给行距、每齿进给量、刀具姿态和刀具进给起始相位差等参数对表面形貌及其表面粗糙度的影响规律,并选用航空铝合金7050进行了铣削加工试验验证,试验结果表明改进Z-MAP算法仿真结果与实际加工的一致性更高,对实际生产中加工参数的合理选择具有指导意义。; 董永亨李淑娟李言李鹏阳杨振朝; 关键词：球头铣刀表面形貌

基于MAP算法的SCCPM系统迭代译码仿真被引量：2: 2016年; 为了有效地解决功率和带宽同时受限条件下的通信困难问题,采取串行级联连续相位调制(SCCPM)方法来提高系统的带宽利用率,并利用基于最大后验概率(MAP)算法进行迭代译码以增加系统的增益。SCCPM有效地结合了高效编码方式和连续相位调制方式,功率效率和带宽效率两者同时得到提高。通过仿真编码调制和译码过程,分析各编码调制和译码参数对系统误码率(BER)的影响,提出一种预选——反馈联合参数设定的思想,为实现不同信噪比(SNR)下选择最优联合参数提供参考。; 王雪宝高俊窦高奇; 关键词：最大后验概率算法迭代译码误比特率

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