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- 一种基于非线性干扰观测器的无人机前馈控制律设计方法
- 本发明公开了一种基于非线性干扰观测器的无人机前馈控制律设计方法，涉及无人机控制律技术领域，其技术方案要点是：包括建立无人机面向干扰观测器的动力学方程；设计干扰观测器方程；根据干扰观测器方程计算得到干扰估计值；将干扰估计值...
- 陈宪黄江涛余龙舟刘刚王崯瞩
- 基于非线性干扰观测器的永磁同步电机的无传感器控制方法及系统
- 本发明公开了基于非线性干扰观测器的永磁同步电机的无传感器控制方法及系统，属于永磁同步电机控制领域。本发明永磁同步电机的α‑β坐标系下的电流和电压，结合总扰动值得到永磁同步电机的反电动势的估计值e<Sub>α</Sub>和...
- 高晗璎徐阳张文
- 基于非线性干扰观测器的IPMSM改进无模型滑模控制
- 2024年
- 针对内置式永磁同步电机参数摄动导致模型不确定而影响系统控制性能的问题,提出一种基于非线性干扰观测器的内置式永磁同步电机改进无模型滑模控制方法。首先,建立考虑参数摄动的内置式永磁同步电机(Interior Permanent Magnet Synchronous Motor,IPMSM)新型超局部模型;其次,利用改进滑模趋近律设计滑模控制器作为无模型控制中的反馈控制器;然后,设计非线性干扰观测器来观测估计无模型控制中的未知复杂项;最后,与传统无模型滑模控制方法进行仿真实验对比。仿真实验结果证明所提方法能有效解决系统参数摄动影响电机控制性能等问题,验证了所提方法的有效性及优越性。
- 谷爱昱庞城洁黎家麟陈志凯孟洋
- 关键词：内置式永磁同步电机非线性干扰观测器
- 基于非线性干扰观测器的液压机械臂反演鲁棒控制
- 2024年
- 针对液压机械臂中存在的高度非线性、未建模摩擦力、外部随机干扰等问题,建立液压机械臂动力学模型,提出一种基于非线性干扰观测器的反演鲁棒控制方法。非线性干扰观测器可以对系统中存在的干扰进行观测与补偿,从而提高反演鲁棒控制器的控制性能。对所提控制方法的稳定性进行理论推导与分析,并通过AMESim、MATLAB/Simulink联合仿真验证其有效性。仿真研究表明:该控制方法能够准确观测与补偿未知干扰,控制效果明显优于PID以及反演鲁棒控制。
- 张勇赵二辉汪成文
- 关键词：非线性干扰观测器
- 基于非线性干扰观测器的磁悬浮球系统自适应反演滑模控制被引量：1
- 2024年
- 为解决磁悬浮球系统易受模型内部参数变化和外界干扰的问题,提出了基于非线性干扰观测器的自适应反演滑模控制算法(NDO-ABSMC)。首先,建立磁悬浮球系统状态空间模型,然后设计非线性干扰观测器(NDOB),用来观测系统受到的外部干扰,经证明,该观测器对扰动的观测误差可以在有限时间内收敛。其次,为克服系统不确定性,设计了基于非线性干扰观测器的自适应反演滑模控制器;最后,对所提出的(NDO-ABSMC)进行了仿真验证。结果表明:与反演滑模控制算法(BSMC)相比,基于非线性干扰观测器的自适应反演滑模控制对扰动有明显的抑制作用,轨迹跟踪效果显著,优化了磁悬浮球系统的控制效果,增强了系统的鲁棒性。
- 罗国威韩光信
- 关键词：磁悬浮球系统非线性干扰观测器
- 一种基于非线性干扰观测器的两栖航行器自适应反步控制方法
- 本发明公开了一种基于非线性干扰观测器的两栖航行器自适应反步控制方法，涉及两栖航行器控制领域，本方法采用反步控制器构成了控制器的基础，集成的扰动观测器通过估计难以测量的集总不确定性来增强闭环系统的鲁棒性。同时，引入自适应算...
- 阳玲 邵之江
- 一种基于非线性干扰观测器的EMB系统多阶段闭环控制方法及装置
- 本发明公开了一种基于非线性干扰观测器的EMB系统多阶段闭环控制方法及装置，能够根据EMB不同的工作阶段的需求，选择合适的控制策略。在制动间隙消除阶段，输入一个最大空载转速作为目标转速，之后采用转速环‑电流环的双闭环控制策...
- 潘公宇 熊浩东 刘艳旭 李桐
- 基于非线性干扰观测器的直流母线电压前馈控制方法
- 本发明公开了基于非线性干扰观测器的直流母线电压前馈控制方法，涉及变换器直流母线电压控制领域，包括基于光伏并网逆变器输入输出光伏并网系统直流母线电容电压的微分方程，基于微分方程对系统中的扰动进行观测，设计非线性干扰观测器，...
- 李跃付宇杨炜晨蔡永翔白浩李巍肖小兵刘通刘安茳徐敏郑友卓苗宇王扬郭琦熊楠李昌桃郝树青张恒荣何肖蒙张洋李磊李新皓宋子宏李梦琪
- 基于非线性干扰观测器的模糊自适应滑模控制被引量：1
- 2023年
- 为了提高上肢康复外骨骼机器人在轨迹跟踪康复训练的精度及速度,提出了一种基于非线性干扰观测器的模糊自适应滑模控制方法。通过拉格朗日法,建立动力学模型以分析其动力学特性。提出将外骨骼工作中受到的扰动分为两部分的思路,采用模糊自适应控制的方法对摩擦部分进行估计,设计了非线性干扰观测器对系统外部慢时变干扰部分进行估计并进行力矩补偿。针对传统滑模控制中存在的抖振问题,结合新型趋近律设计了新型非线性滑模控制器,采用Lyapunov稳定性理论分析其稳定性。通过Matlab/Simulink进行控制仿真。研究结果表明,该控制方法可以克服摩擦干扰、外部扰动以及建模误差带来的不确定性,有效提高了外骨骼机器人轨迹跟踪的精度,在提高收敛速度、降低抖振等方面具有一定的优势。
- 马振九夏春明赵彤彤章悦曹港生康高峰
- 关键词：外骨骼机器人康复训练非线性干扰观测器模糊自适应控制
- 基于改进滑模趋近律和非线性干扰观测器的PMSM位置跟踪
- 永磁同步电机因具有功率密度大、高可靠性等优点，广泛应用于航空、航天等领域定位跟踪中。在高性能伺服控制领域中，对永磁同步电机的动静态性能要求很高，但因实际运行时存在参数摄动及外扰等不确定干扰，传统PID三环控制方法难以满足...
- 张嘉楠
- 关键词：永磁同步电机非线性干扰观测器
相关作者
- 姜长生
- 作品数：439被引量：2,113H指数：20
- 供职机构：南京航空航天大学
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- 卜祥伟
- 作品数：47被引量：166H指数：8
- 供职机构：空军工程大学防空反导学院
- 研究主题：反演控制 高超声速飞行器 预设 非线性干扰观测器 铝基覆铜板
- 吴庆宪
- 作品数：277被引量：1,326H指数：17
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院
- 研究主题：高超声速飞行器 近空间飞行器 无人机 非线性系统 鲁棒控制
- 陈谋
- 作品数：264被引量：737H指数：15
- 供职机构：南京航空航天大学
- 研究主题：干扰观测器 无人机 飞行控制 无人直升机 高超声速飞行器
- 蔡远利
- 作品数：219被引量：949H指数：17
- 供职机构：西安交通大学
- 研究主题：高超声速飞行器 导弹 系统辨识 控制方法 PETRI网
