搜索到573篇“ 非完整轮式移动机器人“的相关文章
- 非完整轮式移动机器人自适应轨迹跟踪控制研究
- 近年来,移动机器人受到广泛关注,其应用领域涵盖工农业、医疗、服务、军事和救援等多个领域。随着科技的进步,移动机器人的功能和性能不断提升,为人类生活和工作带来了许多便利和帮助。然而,移动机器人也面临着一些挑战,如环境感知、...
- 张中浩
- 关键词：自适应控制轮式移动机器人
- 基于时变函数的非完整轮式移动机器人的镇定与跟踪控制被引量：2
- 2024年
- 非完整轮式移动机器人被广泛应用于军事设备、物流运输、医疗和家居服务等场景.采用一种光滑的反馈控制策略来同时解决非完整移动机器人的目标点镇定问题与轨迹跟踪问题,使得移动机器人能够自适应地在点镇定和跟踪控制中平滑地切换.首先,针对点镇定与跟踪问题构建统一的数学模型;其次,基于数学模型并结合一致δ持续激励理论,设计一种基于时变函数的新型控制器,该控制器不仅能在无参考轨迹的先验知识条件下解决点镇定控制问题的同时获得更为光滑的自主运动轨迹和更快的收敛速率,而且能够很好地实现期望轨迹跟踪;然后,基于Lyapunov稳定性理论,给出点镇定和轨迹跟踪误差的稳定性分析;最后,通过数值仿真与工程实验验证所提出方法的可行性和有效性.
- 李丽珍程松松樊渊
- 关键词：非完整约束轮式移动机器人LYAPUNOV稳定性
- 非完整轮式移动机器人的镇定和轨迹跟踪控制研究
- 随着社会的需求和科技的不断兴起,移动机器人已经成为一种典型的智能型设备,在研发领域备受专家学者们的重视。近些年,移动机器人在军事战略、社会服务、家庭起居等方面得到了广泛的应用,这得益于此类机器人系统不仅能够完成简单的运动...
- 李丽珍
- 关键词：移动机器人滑模控制扩张状态观测器
- 一种非完整轮式移动机器人不连续跟踪控制方法及系统
- 本发明公开了一种非完整轮式移动机器人不连续跟踪控制方法及系统，属于移动机器人控制技术领域。包括根据非完整轮式机器人的运动特性，获取非完整轮式机器人的运动学模型；根据运动学模型、参考轨迹和非完整轮式机器人的位置，获取非完整...
- 李晓迪贺馨仪魏腾达
- 基于收缩理论的非完整轮式移动机器人镇定与跟踪控制研究
- 李孟琪
- 非完整轮式移动机器人固定时间滑模跟踪控制设计
- 针对非完整轮式移动机器人跟踪问题,提出了一种基于终端滑模固定时间控制方法.首先,基于轮式移动机器人运动约束建立了运动学模型.其次,根据坐标变换和控制变换将运动学模型转换成非完整链式系统.然后,根据非完整链式系统设计了一种...
- 卞金山张中才
- 关键词：非完整系统轮式移动机器人终端滑模
- 非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制与优化研究
- 随着现代科学技术飞速发展,移动机器人广泛应用于工农业、军工、民生服务等各领域。轨迹跟踪控制是移动机器人的基本控制问题之一,实现轨迹跟踪控制是其完成各项复杂任务的基本保障。由于移动机器人往往具有非完整特性以及输入耦合约束的...
- 刘震锴
- 关键词：移动机器人模型预测控制扩展卡尔曼滤波多目标优化事件触发
- 非完整轮式移动机器人的固定时间跟踪控制器方法
- 本发明设计了一种非完整轮式移动机器人的固定时间跟踪控制方法，实现了轮式移动机器人系统不依赖于系统初始值的固定时间轨迹跟踪控制。该方法的主要过程如下：首先，建立机器模型，并通过坐标变换，将跟踪误差系统转变为一个二阶子系统和...
- 石尚王鹏程李慧江佳美石晨霡王瑜翔
- 输入受限下非完整轮式移动机器人迭代学习跟踪控制被引量：6
- 2021年
- 为了解决输入受限下非完整轮式移动机器人的跟踪控制问题,考虑迭代学习控制方法,设计了一种迭代学习控制律,这里所设计的迭代学习控制律结合了系统的跟踪误差和约束下的上一代控制律。通过应用范数分析理论,对跟踪误差的收敛性进行了理论分析,验证了设计的控制律的有效性。最后,给出了一个仿真实例以证明理论分析结果的正确性,仿真结果表明,在设计的迭代学习控制律作用下,具有输入受限的非完整轮式移动机器人能够获得很好的跟踪控制性能,跟踪误差最终收敛于零的很小邻域内。
- 邓雄峰余磊魏利胜魏利胜
- 关键词：轮式移动机器人迭代学习控制跟踪控制
- 非完整轮式移动机器人固定时间跟踪控制研究
- 基于视觉的非完整轮式移动机器人在工业、军事和商业等生产活动中扮演着越来越重要的角色，其中轨迹跟踪问题是非完整轮式移动机器人的重要研究内容。非完整系统的轨迹跟踪时间优化问题，如有限时间控制，吸引了众多科研工作者。然而，基于...
- 郭鹏飞
- 关键词：非完整移动机器人
