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一种有人、无人飞机协同编队队形变换系统及方法: 本发明公开了一种有人、无人飞机协同编队队形变换系统及方法，涉及航空飞行器控制技术领域，包括有人机MAV模块、编队控制模块和任务规划模块。有人机MAV模块用于接收通信网络的信息池中的各无人机状态数据；编队控制模块和任务规划...; 刘贞报林前辉党庆庆赵闻袁智荣唐勇支国柱

一种多机器人编队队形变换与动态避障方法: 本发明涉及一种多机器人编队队形变换与动态避障方法，属于机器人技术领域。该方法使用最大优先指派算法和匈牙利算法对机器人进行位置分配，在保证最长路径距离最小的情况下，分配其他机器人的总路径距离最小；再使用互惠速度障碍法优化距...; 林景栋熊大略王昶闫冠松黎杨高俊峰

一种基于车路云协同控制架构的车群队形变换方法: 本申请涉及一种基于车路云协同控制架构的车群队形变换方法，其中，方法包括：获取车辆的道路受限信息及车群状态，确定受限车道位置和车辆位置；将车群划分为多个子车群，确定车群的队形规划区；设计代价函数以评价车辆与目标位置之间的适...; 孔伟伟姬鹏霄李聪民王晴朱一鸣黄为宇张雨昊朱洧震

一种空中靶机集群GNSS时间协同编队及队形变换方法及系统: 本发明公开了一种空中靶机集群GNSS时间协同编队及队形变换方法及系统，该方法为：根据飞行任务需求，规划多机协同编队中每架靶机飞行的航线，将航线分为多个航段，设定每个航段的飞行速度；根据每个航段设定的飞行速度计算每个靶机到...; 马岩沈雯陈甜徐燕

一种无人艇编队队形变换方法及装置: 本发明提供一种无人艇编队队形变换方法及装置。所述方法包括以下步骤：在电子海图上选取两个点，将所述两个点的连线作为目标编队的基准航线；求解队形变换开始时指挥艇位置在基准航线上的投影o，在基准航线航行方向上与o相距一定距离的...; 张亚博肖强卫瑞邓志宝王军孙谦李海洲郑建新王宏瑞王振兴魏东梁

一种基于队形变换的协同避障方法: 本发明涉及多智能体避障技术领域，提供一种基于队形变换的协同避障方法，多个智能体进行初始队形设计，初始领航者智能体与多个跟随者智能体保持固定距离、固定方位协同航行；通过搭载的感知设备获取障碍物信息；根据障碍物信息判断初始领...; 房媛媛但杨文宋晔于双宁

面向多机器人编队的动态优化队形变换方法: 本发明涉及一种面向多机器人编队的动态优化队形变换方法，包括：建立虚拟领航者‑领航者‑跟随者模式的多机器人编队几何结构；进行路径规划得到从领航机器人当前位置到目标位置的无碰撞全局路径；以全局路径为参考轨迹，机器人编队在领航...; 史聪灵车洪磊王刚刘国林韩松钱小东

基于改进深度Q网络的多UAV队形变换策略: 2024年; 针对传统多UAV编队队形变换方法存在系统结构复杂,计算量大等问题,提出基于改进DQN算法的多UAV队形变换方法。首先,提出基于DQN的多UAV队形变换方法,将多UAV队形变换问题建模为马尔可夫决策过程;其次,利用动态目标点最优分配算法(DTA)对编队内成员进行目标队形的最优节点分配,从而提高队形变换的效率,加快DQN算法的收敛速度;再次,引入互惠速度障碍法(RVO)导引编队成员在队形变换过程中进行避碰,从而提高DQN算法的学习效率;最后,针对算法规划的航路不平滑导致UAV无法飞行,引入三次均匀B样条插值算法对航路进行平滑处理。在队形变换实验中,相比于基于动态目标分配的DQN算法(DTA-DQN)、基于互惠速度障碍法的DQN算法(RVO-DQN)、传统DQN算法,提出的算法收敛速度分别提升了39.26%、40.31%、50.77%,且平均航程更短。仿真结果表明,提出的算法能够有效提高多UAV队形变换的效率,且算法具有良好的泛化性和实用性。; 李洁菁卢宗汉高恒杰戴邵武; 关键词：无人飞行器队形变换

一种基于应力矩阵的无人机集群队形变换控制方法被引量：3: 2024年; 针对复杂环境下无人机集群队形变换与编队控制问题,提出一种可抑制外部干扰的无人机集群队形变换策略,设计基于滑模的编队控制方法.首先,考虑无人机集群中存在多个领导者,提出一种“双层领导者-跟随者”无人机集群协同队形变换控制策略,实现障碍环境下的编队队形变换;然后,基于图论、一致性理论和滑模控制理论设计针对无人机集群存在外部干扰条件下的从机时变编队控制律,能够实现无人机编队按几何参数和几何图案连续变化;其次,通过构造Lyapunov函数证明在扰动条件下多领导者无人机集群系统队形变换的稳定性;最后,利用数值仿真验证所提出队形变换控制方法的有效性.; 李欣蔡光斌吴彤杨芊; 关键词：编队控制队形变换滑模控制

状态量化的分布式无人艇队形变换编队控制方法: 一种状态量化的分布式无人艇队形变换编队控制方法，通过建立无人艇数学模型，定义均匀量化器模型和仿射编队期望轨迹，构造无人艇速度观测器并构造无人艇控制器并经仿真验证后，将仿真结果部署于无人艇队控制系统。本发明通过引入改进的通...; 张恩华王健梁晓锋高睿易宏

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