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- 基于UR六轴机械臂的逆运动学研究
- 2025年
- 六轴机械臂在其经典逆运动学求解中存在传统解和智能算法解,传统解在奇异点无法计算,而智能算法解运算收敛慢、迭代时间长,难以满足实时性要求。对此,以UR六轴机械臂为研究对象,提出一种基于机械臂C空间建模负梯度迭代算法,首先在C空间建立数学多元函数模型,针对多元函数负梯度求解困难问题使用定义法求解,然后设计迭代步长保证迭代速度和计算精度,最后在matlab环境里仿真建模并部署算法,通过仿真实验验证及与matlab机器人工具箱传统的数值解对比证明算法有效。
- 韩昕凯
- 关键词：逆运动学奇异点迭代
- 带有关节限位问题的冗余机械臂逆运动学方法
- 2025年
- 针对带有关节限位的冗余机械臂逆运动学求解问题,提出一种优化关节速度的保护性加权最小范数法,以解决经典加权最小范数法在极限处附近存在关节角速度过大等问题。这种方法使得关节在接近角度极限处时满足关节角与速度约束且速度可控,当关节在角度极限附近处完全停止,引入推动矩阵使其在更安全的范围内运动。利用七自由度冗余机械臂进行仿真,结果表明所提出的方法可以保证关节运动过程更符合角度和速度范围且速度更平稳可控。
- 刘聪刘志远张明月生宁祖丽楠
- 关键词：逆运动学冗余机械臂
- 逆运动学求解方法、装置、计算机设备及存储介质
- 本发明涉及一种逆运动学求解方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法应用于人形机器人的机械臂，所述机械臂包括多个关节，所述多个关节采用旋转电机和直线电机驱动，所述方法包括：获取所述机械臂的姿态变换矩阵；获取所述机械臂的正...
- 宋华胡德波罗祥龙
- 基于一种改进鲸鱼优化算法的机器人逆运动学求解
- 2025年
- 【目的】机器人逆运动学求解在轨迹规划与控制中起到至关重要的作用。传统的机器人逆运动学根据运动学方程和数学理论进行求解,计算效率较低,对控制精度也会产生一定的影响。为了克服这些问题,采用一种改进的鲸鱼优化算法进行机器人逆运动学求解。【方法】改进的鲸鱼优化算法是将差分进化算法的变异和选择操作融合到鲸鱼优化算法中提出的,改进后的算法具有较好的全局搜索性能和快速收敛特性。以一款6自由度串联机器人为研究对象,运用改进的鲸鱼优化算法求其逆运动学解。【结果】结果表明,运用改进的鲸鱼优化算法进行机器人逆运动学求解,可以简化求解步骤,同时保证求解精度。
- 王婷吴全君
- 关键词：优化算法机器人逆运动学
- 基于改进门控循环神经网络的机械臂逆运动学解
- 2025年
- 针对传统神经网络和智能算法在机械臂逆运动学求解过程中求解精度低和泛化能力弱的问题,提出一种利用注意力机制改进门控循环(Gated Recurrent Unit,GRU)神经网络的逆运动学求解模型。该模型利用GRU神经网络对机械臂逆向运动过程中时序性的分析,学习各个关节运动前后变化的约束关系。然后通过注意力机制突出重要节点数据变化对关节角的影响,提高求解精度,增强模型泛化能力。本仿真以六自由度串联机械臂为研究对象,对其运动学进行建模分析,将机械臂的逆运动学求解问题转换为误差最小化的研究。仿真结果表明,利用该神经网络模型求解逆运动学相比于PSO-BP和LSTM网络,模型的求解精度得到了明显提高。
- 陈富安侯宇杰李苏阳
- 关键词：逆运动学
- 基于数字孪生技术的机械臂逆运动学求解及轨迹规划方法
- 本发明公开了基于数字孪生技术的机械臂逆运动学求解及轨迹规划方法，包括构建数字孪生平台，实现虚实交互；具体包括搭建虚拟环境和构建虚实交互通信；基于SAC算法进行强化学习训练，构建机械臂逆解求解模型；具体包括状态空间设计、动...
- 杨春雨李志鑫胡子扬曲焱烁周林娜赵建国熊梦辉
- 基于臂角参数的SRS构型七自由度机械臂逆运动学优化方法
- 本发明公开一种基于臂角参数的SRS构型七自由度机械臂逆运动学优化方法，包括：根据SRS构型七自由度机械臂结构定义冗余参数臂角、参考平面和臂平面；基于参考平面和臂平面，求解SRS构型七自由度机械臂的肘关节角θ<Sub>4<...
- 陈鑫梅义胜王行澳
- 基于逆运动学和足端轨迹优化的水下六足机器人控制系统设计
- 2025年
- 水下六足机器人具有强带负载能力和地形适应能力,非常适合在复杂多变的海底环境进行近地观测和采样。控制系统是实现水下六足机器人稳定行走的关键技术。文中提出了基于逆运动学和足端轨迹优化的水下六足机器人控制系统设计方法。建立D-H坐标系,推导出足端轨迹与关节角之间的解析关系(正运动学);通过多项式优化的方式规划出平滑的足端轨迹,进而求解出对应的关节角(逆运动学);以PC104为主控单元,在ROS2环境中进行足端轨迹优化和逆运动学求解,通过EtherCAT技术实现关节电机的同步跟踪,设计出适用于水下六足机器人的控制系统。在水池中对水下六足机器人的典型运动方式(直行和转动)进行了验证,实验结果表明,文中设计的控制系统可以实现水下六足机器人的稳定行走。
- 路纲泰杨柯陈徽
- 关键词：控制系统逆运动学
- 基于数值迭代的七自由度机械臂逆运动学求解方法、系统及设备
- 本发明公开了基于数值迭代的七自由度机械臂逆运动学求解方法、系统及设备，其方法包括步骤：S1、基于七自由度机械臂的关节构型建立机械臂的D‑H运动学模型；S2、根据关节角序列计算雅可比矩阵；S3、引入权重矩阵抑制关节范围边缘...
- 张铁段倩倩邹焱飚
- 一种串联复合关节逆运动学求解方法
- 一种串联复合关节逆运动学求解方法，属于机器人技术领域，包括：针对机械臂，构建每个单关节对应的转换矩阵；针对串联复合关节，构建整体转换矩阵，该矩阵即为串联复合关节的特征矩阵；得到串联复合关节表征参数的映射关系，筛选出串联复...
- 贾龙飞张俊宁赵晨鹏曾思赵守军吕博瀚
相关作者
- 张智军
- 作品数：226被引量：1H指数：1
- 供职机构：华南理工大学
- 研究主题：冗余度机械臂 二次规划问题 机器人 神经动力学 求解器
- 刘宏
- 作品数：832被引量：1,304H指数：18
- 供职机构：哈尔滨工业大学
- 研究主题：机器人 空间机械臂 假手 空间机器人 机械臂
- 赵杰
- 作品数：1,090被引量：2,045H指数：20
- 供职机构：哈尔滨工业大学
- 研究主题：机器人 关节 外骨骼 外骨骼机器人 机械臂
- 谢宗武
- 作品数：227被引量：287H指数：10
- 供职机构：哈尔滨工业大学
- 研究主题：空间机械臂 机械臂 空间机器人 模块化关节 关节
- 李光
- 作品数：105被引量：257H指数：9
- 供职机构：湖南工业大学机械工程学院
- 研究主题：逆运动学 机械臂 机器人 ADAMS 四足机器人
