搜索到57篇“ 逆模控制“的相关文章
- 弯曲型导电聚合物驱动器机电系统建模与逆模控制
- 导电聚合物是一类极具潜力的新型材料,基于导电聚合物材料制备而成的驱动器具有低电压驱动、体积变形大、生物适应性、重量轻、结构简单、能在液体或空气介质中工作等特性,成为了仿生微操作系统、智能机械系统、仿生机器人等领域研究重点...
- 刘怀民
- 关键词:传递函数机电系统逆模控制
- 一种单输入CMAC策略在机械手逆模控制中的应用
- 2015年
- 小脑模型关节控制器(CMAC)是一种结构简单、学习速度快的局部神经网络,适合于实时控制。但对于某些高维输入系统来说,CMAC需要大量的存储空间,实际应用性能下降。文章结合传统PID反馈控制与神经网络逆模控制的特点,利用CMAC网络对机械手进行逆模控制;针对网络所需输入量较多的问题,提出了一种单输入CMAC网络的逆模控制策略,并将提出的控制策略应用于2自由度机械手的轨迹控制;引入测量变量使网络输入由二维转换为一维,减少了神经网络所需存储空间,提高了学习速度。仿真实验结果表明,所提出的控制策略克服了机械手非线性和不确定性的影响,是可行的。
- 陈梅方伟
- 关键词:神经网络逆模控制机械手
- 漂浮基空间柔性机械臂基于神经网络的逆模控制被引量:3
- 2013年
- 针对传统控制方法对强耦合柔性空间机械臂难以有效控制的问题,提出基于神经网络的逆模控制策略。建立了非线性空间柔性机器人的动力学模型,根据增广变量输入法推得其控制律;利用具有良好逼近能力的前馈神经网络来自适应补偿柔性臂的未知非线性逆模型;采用Kalman滤波算法来保证网络权值在线实时调整(系统的误差代价函数由PID控制器提供)。仿真证明了所提出的控制方案的有效性,具有较高工程应用价值。
- 胡小平张文辉季晓明
- 关键词:神经网络柔性机械臂逆模控制
- 基于PSO的机械手神经网络逆模控制
- 2011年
- 针对机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出一种神经网络逆模控制策略。通过采用改进的粒子群算法训练神经网络,建立机械手的逆动力学模型,实现对机械手轨迹跟踪控制。仿真结果表明,该方法能克服传统BP算法在神经网络训练中存在的收敛速度慢且容易陷入局部极小的缺点,具有较好的机械手轨迹跟踪控制效果。
- 覃建波韦丽兰
- 关键词:粒子群优化算法神经网络逆模控制机械手
- 机械手轨迹规划的神经网络逆模控制被引量:6
- 2008年
- 针对二自由度机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出了一种神经网络与逆模控制相结合的控制策略。针对传统BP算法在神经网络训练后期收敛速度慢且容易陷入局部极小的缺点,提出一种快速启发式学习算法。采用所提出的快速启发式网络学习算法训练多层前馈神经网络,建立机械手的逆动力学模型,实现对机械手的非线性控制。仿真结果表明了所提出控制策略的有效性和快速启发式网络学习算法的快速收敛性。
- 于乃功李明李建更
- 关键词:逆模控制机械手神经网络
- 钢轨在线热处理过程同步逆模控制系统研究被引量:2
- 2007年
- 目的控制钢轨在线热处理过程中钢轨头内的分布参数温度,使钢轨头等温转变为均匀的细珠光体组织。方法①将钢轨热处理过程中的分布参数温度系统处理成集中参数温度模型,并用逆模型控制方法进行控制;②采用对钢轨表面温度进行偏离度补偿的方法来测量钢轨集中参数温度;③提出了单元冷却器控制信号的切换速度与钢轨的运动速度一致的同步切换控制方法。结果表明初始温度在620-820℃随机分布的60 kg/m^2碳钢轨,6 s后钢轨断面平均温度偏差可以控制在±10℃范围内,符合实际工艺条件;解决了钢轨在线热处理中金相组织均匀等温转变的控制问题以及钢轨首尾温差和通长温度分布不均的控制问题。结论钢轨的等温转变温度是最重要的被控参数,等温转变温度越低,处理后的钢轨硬度越高。
- 吴鹏松吴朝野周东华
- 关键词:逆模控制等温转变
- 单级倒立摆系统的神经网络逆模控制被引量:5
- 2006年
- 给出了单级倒立摆的一种神经网络逆模控制方案。首先,采用PD控制器控制倒立摆,采集倒立摆的输入输出数据;然后,以这些数据为基础训练倒立摆的神经网络逆模型;再采用比例控制器与逆模型串联构成逆模控制器。整体结构上单级倒立摆系统是一种闭环的逆模控制结构。仿真结果表明,所采用的神经网络逆模控制比传统的PD控制具有更短的调节时间和更小的超调,能更好地实现倒立摆的稳定控制。
- 张丹红王勤
- 关键词:倒立摆PD控制器神经网络逆模控制
- 基于混合径向基神经网络的建模及其逆模控制研究被引量:2
- 2006年
- 传统的基于机理或局部线性化模型的控制策略不足以解决越来越复杂的控制问题,而神经网络用于控制也存在泛化能力差等缺陷,因此本文提出一种将被控对象已知机理和RBF神经网络结合起来卖现逆模控制的方法,一方面能发挥神经网络非线性逼近的强大功能,另一方面利用被控对象已知机理信息指导神经网络的收敛方向,改进神经网络的泛化能力。由此方法设计的逆模控制器,在保证控制精度的前提下,速度远快于标准径向基神经网络逆模控制器,且对扰动、时延、非线性及对象参数的摄动有较强的适应能力,具有良好的控制品质。
- 陈宗海苑明哲向微张彦武
- 关键词:逆模控制
- 基于混合径向基神经网络的逆模控制
- 传统的基于机理或局部线性化的控制策略不足以解决越来越复杂的控制问题,而神经网络用于控制也存在泛化能力差等缺陷,因此本文提出了一种将系统机理和RBF神经网络结合起来实现逆模控制的方法,一方面能发挥神经网络非线性逼近的强大功...
- 向微陈宗海张海涛秦廷王雷李明
- 关键词:逆模控制
- 工业机器人自适应逆模控制
- 1991年
- 本文提出一种关节型机器人的自适应逆模控制结构,采用机器人关节的等效线性系统的逆系统模型和满足可实现性条件的滤波器来构造相应的控制器,并由自适应机构在线建立和修改逆模的参数,使机器人的实际运行轨迹渐近地再现希望轨迹。仿真实验结果表明:采用本方案构造的控制系统响应速度快,跟随精度高、抗干扰能力强。此外,系统结构简单,易于实现。
- 李希光胡亚光陈锦江
- 关键词:机器人自适应控制
- 全文增补中
相关作者
- 向微

- 作品数:10被引量:148H指数:4
- 供职机构:中国科学技术大学信息科学技术学院自动化系
- 研究主题:预测控制 HAMMERSTEIN模型 逆模控制 人工神经网络 HAMMERSTEIN
- 陈宗海

- 作品数:663被引量:1,521H指数:20
- 供职机构:中国科学技术大学
- 研究主题:移动机器人 锂离子电池 仿真 电动汽车 燃料电池
- 张文辉

- 作品数:88被引量:290H指数:8
- 供职机构:丽水学院工学院
- 研究主题:神经网络 自适应控制 空间机器人 空间机械臂 基于神经网络
- 秦廷

- 作品数:11被引量:42H指数:4
- 供职机构:中国科学技术大学信息科学技术学院自动化系
- 研究主题:LAGUERRE函数 控制策略 自适应控制 预测控制 非线性系统
- 张海涛

- 作品数:13被引量:51H指数:5
- 供职机构:中国科学技术大学信息科学技术学院自动化系
- 研究主题:预测控制 LAGUERRE函数 自适应控制 自适应预测控制 控制策略