搜索到412篇“ 运动平衡控制“的相关文章
- 干扰作用下的电力巡检机器人运动平衡控制
- 2024年
- 针对电力巡检机器人受外部干扰和参数变化影响的问题,提出一种基于干扰观测器的自适应反演滑模控制策略。首先,建立电力巡检机器人运动平衡调节过程中的非线性动力学模型,在平衡点对其线性化,从而克服反步技术的不可计算性。其次,通过干扰观测器渐进地估计系统存在的外部干扰,并将估测结果引入反演滑模控制器进行扰动补偿。同时,为了削弱系统的抖振,对反演滑模控制器的切换项采用自适应律进行调节。最后,利用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,与传统的反演滑模控制策略相比,所提出的控制方案不仅具有更强的抗干扰性,而且能有效降低系统抖振,实现对期望轨迹的高精度跟踪。
- 戴雪刚陈志环
- 关键词：干扰观测器自适应律
- 小型人形机器人滑板运动平衡控制研究
- 随着人形机器人相关理论的深入研究,人形机器人的运动能力得到了快速发展,提高了机器人的拟人化程度,但至今机器人还无法完成足端对无动力对象的稳定操控,主要原因是难以选择运动规律可循的足端操控对象,同时现有的理论主要针对部分运...
- 马正航
- 关键词：人形机器人滑板运动步态规划多目标优化滑模控制
- 双高线精轧转矩发生器轴端运动平衡控制方法
- 本发明公开了双高线精轧转矩发生器轴端运动平衡控制方法，涉及钢铁生产技术领域，包括实时采集双高线精轧转矩发生器负荷轴端油顶道数、实时采集双高线精轧转矩发生器编码轴端油顶道数、将双高线精轧转矩发生器负荷轴端油顶道数与双高线精...
- 朱春韶朱国俊马东浩刘逖王鑫桂立波刘晓明高耀
- 双高线精轧转矩发生器轴端运动平衡控制方法
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- 基于FPGA的机器人运动平衡控制器系统
- 2020年
- 介绍了一种基于FPGA的机器人运动平衡控制器系统的实现方法,由于该系统需要大量的I/O口,所以采用了当前流行的FPGA作为控制芯片。方案给出了运动平衡控制器的总体设计方式,采用SBT673重力传感器以及SBT904变送器作为主要输出模块,利用重心的变化来改变压力传感器的输出电压,得到不同的电压值来驱动FPGA,利用Verilog HDL语言描述的主控逻辑单元产生PWM信号,FPGA自带的ADC IP承担相电流采用工作,并且用其自带的NIOS II嵌入式系统完成按键取值、参数设置等工作,接口电路完成伺服兼容、编码器解码等工作,控制伺服电动机的准确转动。试验阶段对电动机和传感器进行了控制试验,并对其输出的PWM波进行了模拟仿真,充分利用FPGA高速的数据处理能力,以及D/A、A/D转换,经过验证最终达到了对机器人平衡性改变的精准控制。
- 孟庆仙
- 关键词：直流电动机PWM
- 基于落地时间的四足机器人对角运动平衡控制方法
- 步态是一个影响机器人运动能力的在重要因素。由于对角步态具有较高的能效比，故成为四足动物常用的一种步态。对角步态作为一种动态步态，其动态稳定性控制成为对角步态控制的关键问题。本文建立了小型仿生四足机器人平台，分析了四足机器...
- 罗斌
- 关键词：四足机器人
- 运动平衡控制训练的新模式
- 平衡训练的方法是治疗师保护下的姿式调整，康复领域中运动功能康复治疗反馈技术的应用包括:肌电信号反馈、机器人辅助运动康复训练、高级认知过程反馈三维虚拟技术等。治疗模式包括保持活动能力，使受损的一些运动有灵活的平衡功能，乐趣...
- 许光旭励建安
- 关键词：康复训练疗效评价
- 独轮自平衡电动车的建模与运动平衡控制被引量：1
- 2014年
- 为了设计新型、环保、便捷的智能代步工具,搭建了一款独轮自平衡电动车物理系统。利用拉格朗日方法建立了人车一体的动力学模型,并对系统进行了特性分析。设计了独轮车系统的比例微分(proportional-differential,PD)平衡控制器,并对独轮车系统分别进行了自平衡、冲击干扰和阶跃干扰实验。实验结果表明,独轮自平衡电动车系统具有较好的鲁棒性和操控性,证明设计方案的合理性和有效性。
- 阮晓钢马圣策
- 关键词：动力学建模比例微分控制
- 两轮机器人在坡面上的运动平衡控制被引量：6
- 2014年
- 两轮机器人在坡面上运动时,由于受到重力作用的影响,其姿态平衡控制变得更加复杂。为实现机器人在坡面上的平衡控制,首先建立了两轮机器人在坡面上的动力学模型,然后针对两轮机器人设计一种非线性PD控制器。与传统的线性PD控制器进行仿真实验对比,实验结果说明:在响应速度、稳定性、鲁棒性方面,非线性PD控制有着更好的效果。最后,在姿态平衡控制中加入速度控制,构成双环的PD控制,实现了两轮机器人在坡面上的静态平衡。
- 阮晓钢李亚磊朱晓庆
- 关键词：两轮机器人坡面动力学建模
- 两轮自平衡机器人运动平衡控制研究被引量：8
- 2014年
- 对两轮自平衡机器人的运动平衡控制进行研究。通过搭建两轮自平衡机器人实验平台,采用Newton-uler法建立动力学模型以及针对机器人的运动控制、平衡控制和伺服控制设计相应的PID控制器。物理实验表明,机器人在外界冲击干扰和阶跃干扰的作用下,能够维持自身平衡同时可以执行相应的运动控制命令。结果表明,提出的两轮自平衡机器人运动平衡控制的方法是合理有效的。
- 阮晓钢孙荣毅马圣策王旭
- 关键词：两轮自平衡机器人PID控制
相关作者
- 阮晓钢
- 作品数：532被引量：1,289H指数：17
- 供职机构：北京工业大学
- 研究主题：机器人 移动机器人 神经网络 自平衡 基因表达谱
- 蔡建羡
- 作品数：101被引量：126H指数：6
- 供职机构：防灾科技学院
- 研究主题：机器人 操作条件反射 传感器 两轮自平衡机器人 光纤光栅
- 史涛
- 作品数：4被引量：10H指数：1
- 供职机构：北京科技大学自动化学院
- 研究主题：操作条件反射 运动平衡控制 学习算法 仿生 基底核
- 任红格
- 作品数：35被引量：76H指数：3
- 供职机构：河北联合大学
- 研究主题：运动控制器 两轮机器人 机器人 机器人学 两轮自平衡机器人
- 王启源
- 作品数：23被引量：40H指数：3
- 供职机构：北京工业大学
- 研究主题：运动控制器 机器人学 机器人系统 解码 接收信号
