搜索到7404篇“ 运动学逆问题“的相关文章
- 大型喷浆机器人的运动学逆问题研究
- 2010年
- 机器人的运动学逆解对于控制机器人的末端位姿极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有逆解求解方法进行了对比研究,使用D-H方法建立大型喷浆机器人的杆件坐标系并得到其运动学正解,使用代数法求解其运动学逆解,并用对分法求解一元四次方程,最终求出了喷浆机器人的全部运动学逆解。对逆解方程进行了验证,验证结果表明了算法的正确性。
- 闫成新
- 关键词：大型喷浆机器人运动学逆解代数法
- 基于ADAMS平台的串联机器人运动学逆问题求解被引量：8
- 2008年
- 借助ADAMS平台提供的点驱动和ADAMS/PostProcessor模块,提出了求解六自由度串联机器人运动学逆问题的一种方法。这种方法可视直观、简单快捷,且求解结果就是机器人工作路径的最优解,便于实现对机器人的实时控制。此外,通过相应的转换程序还可以直接生成控制机器人运动的程序文件。
- 陈美宏焦恩璋
- 关键词：ADAMS串联机器人运动学逆问题
- 神经网络在机械手运动学逆问题求解中的应用研究
- 机械手运动学逆问题的求解在机械手的控制中占有重要地位，传统的求解方法计算量大，求解困难，还存在解不唯一的问题，很难用于机械手的实时控制，因此应用神经网络进行机械手运动学逆问题的求解具有重要的理论意义和实际应用价值。
...
- 姜新农
- 关键词：机械手运动学逆问题BP网络遗传算法免疫克隆选择算法
- 机器人运动学逆问题的遗传算法研究
- 该文研究了机械手运动学逆问题的数值优化数学模型,提出基于扩大采样空间的改进遗传算法.利用遗传算法的概率式搜索方法,成功配置出可适用于2~6自由度各结构类型的机械手运动学逆问题的遗传算法运行控制参数.通过算例运算结果证明该...
- 李明林
- 关键词：遗传算法机械手逆运动学
- 喷浆机器人运动学逆问题被引量：9
- 2000年
- 对一种新型的喷射混凝土机器人的运动学逆问题进行了详细的研究 .由于用代数法求解此机器人运动学逆问题时方程繁琐难解 ,采用了数值算法 ,即牛顿 -拉普森算法 .此算法可以保证收敛并且收敛速度也较快 。
- 袁泉苑国强
- 关键词：喷射混凝土工业机器人运动学逆问题
- 轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性被引量：9
- 1998年
- 移动式机器人可以认为是操作机器人和步行机的组合，它具有更灵活和更大的工作空间．因此移动式机器人适合用于远程操作，无论是在太空还是地面，最通用的移动式机器人是轮式移动式机器人．轮子导致了非完整约束．在本文中，这种非完整约束以及有关的运动几何学得到了分析，在此基础上建立了轮式移动机器人运动学逆问题的两种求解公式．其次，提出了一种控制自运动的方法以解决活动平台的稳定性问题．这种方法通过仿真验证了其正确性．
- 陆震颜飙
- 关键词：机器人稳定性运动学移动机器人逆问题
- 基于遗传算法的机械手运动学逆问题求解方法被引量：6
- 1998年
- 遗传算法应用于机械手运动学逆问题求解，对选择、突然变异等操作进行分析并给出相应的算法．提出了转换编码及多点交叉操作中交叉点偏置的方法，并对交叉率和变异率的影响规律进行了分析和探讨．通过ＳＩＷＲ－Ⅱ型水下机械手的实例计算，验证了所提出的方法的有效性和可行性．
- 王立权张铭钧袁正友周屹
- 关键词：遗传算法机械手运动学逆问题水下机械手
- 机器人运动学逆问题的一种新的数值解法被引量：2
- 1994年
- 本文采用四元数方法构造出了一种新的求解机器人运动学逆问题的数值解法，该算法由计算雅可比矩阵、解线性方程组与积分运算所组成．通过引入四元数方法，使得本算法的计算效率和精度得到进一步提高．算例验证表明：本文的算法是正确的．
- 张劲夫
- 关键词：逆问题运动学机器人数值解法
- 一种求解机器人运动学逆问题的有效方法被引量：5
- 1994年
- 应用螺旋系统，指出了螺旋与空间向量对应的关系，通过正交化螺旋解决了机器人运动学逆解（逆雅克比矩阵）问题，并给出了通用算法．此外。
- 史胜利
- 关键词：机器人机械手运动学雅克比矩阵
- 一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法
- 1991年
- 本文提出用数值—解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法,首先建立起目标函数,并把θ_6与θ_1～θ_5的求解分离开,先用数值迭代法求出θ_6,然后用解析法直接得出θ_1～θ_5并在有轨迹端点约束条件下给出了迭代算法,并证明了算法的收敛性及稳定性,仿真结果表明该方法可靠,精度高,速度快。
- 易科
- 关键词：运动学逆问题解析解收敛性
相关作者
- 廖道训
- 作品数：99被引量：573H指数：14
- 供职机构：华中理工大学机械科学与工程学院
- 研究主题：复合材料 机器人 机器人操作手 动力学 三维编织复合材料
- 傅祥志
- 作品数：31被引量：72H指数：5
- 供职机构：华中理工大学机械科学与工程学院
- 研究主题：机器人 操作手 机器人操作手 波导吸振器 灵活性
- 姜新农
- 作品数：5被引量：10H指数：2
- 供职机构：中国科学技术大学计算机科学与技术学院
- 研究主题：BP网络 机械手 免疫克隆选择算法 运动学逆问题 遗传算法
- 陈国锋
- 作品数：6被引量：7H指数：1
- 供职机构：华中理工大学机械科学与工程学院
- 研究主题：操作手 机器人操作手 机器人 运动学逆问题 运动学
- 易科
- 作品数：10被引量：2H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所
- 研究主题：机器人 工业机器人 运动学 关节 监视控制
