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- 基于方位信息的轮式机器人动态编队控制
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- 针对非完整约束的多机器人动态编队中,各机器人只能获取相邻机器人方位信息的情况,提出一种纯方位角信息的分布式PID(proportion integration derivative)编队控制算法。考虑领航机器人易受风向或路面平整度等扰动影响,带来无法保持编队队形的问题,算法通过引入跟随机器人的相对位置和相对速度反馈,有效消除稳态误差,抑制干扰的影响,改善系统的动态性能,保证系统的全局稳定性。然后,利用Routh-Hurwitz稳定性判据进行分析,验证编队系统的全局稳定性。最后,通过仿真实验比较所提控制律与基于纯比例和比例积分的控制律在收敛速度、抗干扰能力等方面的性能。仿真结果表明:所提控制律使领航者受到干扰后依然形成期望编队,实现对领航者轨迹的快速跟踪,总方位角误差的相对最大偏差下降了5.4%。
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- 关键词：轮式机器人编队控制PID控制算法
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