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一种自恢复蒙特卡罗定位算法: 本发明涉及导航定位算法技术领域,具体是公开一种自恢复蒙特卡罗定位算法，当机器人移动距离或者移动方向的变化超过预设定的移动距离或移动方向变化的阈值，粒子按照运动模型进行位姿的更新，并按照激光雷达的似然域模型的测量概率计算得...; 梁培栋李瑞峰喻正纲霍光磊黄小春

一种优化的自适应蒙特卡罗定位方法、装置和介质: 本发明提供了一种优化的自适应蒙特卡罗定位方法、装置和介质，属于机器人定位技术领域。所述方法包括：计算粒子的方差和有效粒子数量，并加权融合得到总置信度；根据当前定位的置信度和环境的变化情况，动态调整粒子数量；如果定位误差大...; 刘海洋王妍

自恢复蒙特卡罗定位算法被引量：1: 2023年; 机器人定位技术作为智能机器人领域的重要技术,是机器人进行自主规划和导航的重要前提。为解决机器人运动过程中的绑架问题,在蒙特卡罗定位(Monte Carlo localization, MCL)算法的基础上,提出了基于激光雷达似然域模型的定位可靠度评判算法以及基于惯性导航单元的定位自恢复模型。定位可靠度评判算法对机器人是否发生绑架问题进行判定,当发生绑架问题后,首先基于惯性导航单元的测量数据进行位姿预估计,然后基于预估计的位姿构建粒子重分布模型,最后进行粒子滤波得到重定位的结果,达到了对机器人绑架判定和自恢复定位的目的。经过实验测试和对比,该算法可以对绑架问题进行高效的判断,具有更高的恢复效率和准确度。; 陈铭张淑芳缪长蔚李亚阳; 关键词：机器人激光雷达惯性导航

基于蒙特卡罗定位算法的高层建筑物消防通道模糊BIM规划方法被引量：1: 2023年; 为降低高层建筑物人员疏散难度,提升消防通道规划效果,研究基于蒙特卡罗定位算法的高层建筑物消防通道模糊建筑信息模型(Building Information Modeling,BIM)规划方法。在蒙特卡罗定位算法内添加遗传算法的交叉与变异操作,改进蒙特卡罗定位算法,加快定位效率。利用改进蒙特卡罗定位算法,定位高层建筑物消防通道的关键位置。通过区间直觉模糊广义λ-Shapley Choquet积分方法,选择消防通道规划时的模糊BIM软件。利用选择的模糊BIM软件,结合关键位置定位结果,规划消防通道路径,建立消防通道模糊BIM规划模型。利用Revit软件,以调节模型质量精细度与曝光度的方式,效果渲染消防通道模糊BIM规划模型,提升消防通道模糊BIM规划结果的逼真度。实验证明:该方法可精准定位消防通道关键位置;该方法可有效规划消防通道路径,构建消防通道模糊BIM规划模型;经过效果渲染后,该方法的消防通道模糊BIM规划结果的逼真度较优。; 赵静杨秀谦; 关键词：蒙特卡罗定位高层建筑物消防通道规划方法

基于3D点云地图和描述子的蒙特卡罗定位方法: 2023年; 为了实现机器人充分利用多线激光雷达感知信息进行位姿跟踪,论文提出了一种基于已知3D点云地图和描述子匹配观测模型的蒙特卡罗定位方法。首先设计了一种全新的以三维分箱形式统计障碍物结构信息的BOSS描述子,及高效的相似度计算方法;然后设计了基于扫描帧与局部点云地图BOSS描述子相似度匹配的观测模型;最后提出BOSS-MCL定位方法,借助描述子采样集预生成策略完成粒子的高效更新,实现机器人实时位姿跟踪。在实车平台上的测试结果表明,与传统蒙特卡罗定位相比,该方法在定位精度和稳定性上得到显著提升,具有实际应用价值。; 吴官东宋勇磊; 关键词：描述子蒙特卡罗定位

基于刚性信息约束改进的蒙特卡罗定位算法研究: 2023年; 由于传统蒙特卡罗定位算法无法适用于2个以上多传感器融合定位的情况,文中针对需要安装多种传感器的重载自动导引车提出一种改进的蒙特卡洛定位算法。改进的蒙特卡洛定位算法以IMU与里程计融合的扩展卡尔曼滤波模型为改进算法的预测步,修正里程计模型带来的误差。在蒙特卡洛定位算法的更新步中引入刚性信息约束来修正粒子权重,提高定位精度。在重载自动导引车上进行绝对定位实验和重复定位实验,验证了改进的算法可有效地提高重载自动导引车的定位精度,同时保证了算法的鲁棒性,证明改进的蒙特卡罗定位算法优于传统的蒙特卡罗定位算法。; 倪鹏程王强

机器人蒙特卡罗定位方法、设备及存储介质: 本申请公开了一种机器人蒙特卡罗定位方法、设备及存储介质，该方法包括获取机器人测量的点云数据和里程计数据；基于里程计数据利用运动模型获取粒子集中每个粒子的当前位姿；基于点云数据结合使用两种观测模型计算每个粒子的权重；利用粒...; 孙健林辉卢维殷俊胡立志

无人驾驶压路机自适应蒙特卡罗定位算法研究被引量：2: 2022年; 针对复杂道路碾压环境中常规蒙特卡罗定位算法对环境进行检测时存在检测效率比较低的问题,提出碾压环境自适应大小的KLD采样策略,该策略根据碾压区域设施大小和距离细分调整采样单元的大小,实现采样数随环境的动态调整.通过对无人驾驶压力机进行实地施工试验,结果表明复杂碾压环境下采用基于蒙特卡罗自适应栅格的KLD采样策略算法在保证测算精度的同时有效提高算法效率,满足了无人驾驶压路机在复杂施工工况下高精度定位的要求.; 朱敬花邵珠枫庄燕汪小涵; 关键词：压路机无人驾驶蒙特卡罗

煤矿用无人驾驶辅助运输车辆的蒙特卡罗定位方法被引量：7: 2021年; 为解决煤矿无人驾驶车辆自主定位这一重要问题,研究了车辆在巷道环境中行驶时的蒙特卡罗定位方法。首先进行了场景分析,综合考虑工作任务和行驶安全性,得出车辆纵向和侧向位姿状态估计的不同要求,其中沿巷道轴线方向的车辆纵向位置在需要时获得,相对巷道中心线基准的车辆侧向位置和转向姿态角应实时精确解算,由此指出基于特征测量的定位方法在巷道环境应用时存在的局限,讨论了侧向激光测距扫描的适用性。进一步将矿井全域地图分解为典型场景区域地图的集合,提出了将车辆自主精确定位问题维持在一个典型场景所对应的区域地图范围内进行的策略。其次论述了蒙特卡罗定位算法的实现方法,分析了煤矿辅助运输车辆的转向结构形式,运用基于车辆的速度运动模型实现了算法的控制更新过程。为使测量概率随车辆位姿变化具有平滑性,建立了基于激光测距传感器的似然域模型实现了算法的测量更新过程,并提出调节似然域模型不确定性参数来避免定位算法失效的方法。最后,通过在典型场景内针对全局定位问题进行蒙特卡罗定位算法仿真,验证了定位策略和算法。通过高斯近似对粒子集进行密度提取来获得置信度分布,并以高斯分布均值作为车辆位姿估计。作为对比,在相同的车辆实际运行轨迹条件下,针对位置跟踪问题完成了基于特征测量的扩展卡尔曼滤波定位算法仿真。结果表明,蒙特卡罗定位中,车辆侧向位置估计和姿态角估计始终能够很好地反映实际状态值,纵向位置的后验概率由多峰分布收敛为单峰分布,反映了全局定位过渡到位置跟踪的过程。扩展卡尔曼滤波定位一方面不能解决全局定位问题;另一方面侧向定位精度受特征方位角测量误差的影响显著。在煤矿巷道应用环境下,基于激光测距扫描的蒙特卡罗定位所获得的侧; 鲍文亮; 关键词：辅助运输无人驾驶蒙特卡罗定位

一种融合磁场信息的机器人蒙特卡罗定位方法: 本发明提出一种融合磁场信息的机器人蒙特卡罗定位方法，在传统MCL算法的基础上，引入与激光雷达观测相独立的磁特征观测，利用磁特征指导粒子初始化，将全局定位问题转化为了局部定位问题，从而提高了定位速度及成功率。与仅基于单线激...; 刘明雍汪培新牛云王聪李嘉琦; 文献传递

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