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- 曹雪峰李杨苏星溢
- 一种水下滑翔机航位推算方法及系统
- 本发明公开了一种水下滑翔机航位推算方法及系统，属于水下滑翔机导航技术领域，S1、获取基础数据；S2、利用滑翔斜率进行位置推算；S201、根据深度数据的变化率计算水下滑翔机的垂直速度；S202、构建垂直速度和海洋环境参数之...
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- 本发明公开一种基于实时动态测量技术的行人航位推算系统修正方法，涉及高精度定位领域，所述方法包括：获取已佩戴PDR系统装置的人员的PDR系统位置变化量和RTK位置变化量；根据所述PDR系统位置变化量和所述RTK位置变化量，...
- 张新喜张嘉曦石海滨赵春锋刘斌
- 基于航位推算的车载组合导航系统NHC杆臂估计算法
- 2025年
- 车辆运动的非完整性约束(NHC)可用作车载组合导航系统的速度观测信息,能够有效抑制惯性导航系统(INS)的误差累积。充分发挥NHC的约束作用需要准确估计和补偿IMU安装角和NHC杆臂。因此对NHC杆臂进行研究,通过三维航位推算(dead reckoning)及扩展卡尔曼滤波器,在没有里程计的情况下,同时估计IMU安装角和NHC杆臂。实验结果表明,本算法能够同时准确估计高精度惯导和低精度MEMS惯导的安装角和NHC杆臂,安装角估计误差小于0.1°,使用估计的NHC杆臂投影点比IMU中心更符合NHC约束条件,能够明显提高NHC约束的辅助效果,提升车载组合导航系统的性能。
- 邓成剑陈起金张提升牛小骥
- 关键词：航位推算
- 用于借助于相对定位系统校正航位推算导航系统提供的姿态的方法
- 本发明涉及一种姿态校正方法(107)，包括借助于航位推算导航系统(22)在确定时估计(116)航位推算导航系统(22)在任意固定参考系中的多个估计位置，在确定时获得(114)由相对定位系统(24)评估的航位推算导航系统(...
- 大卫·维西埃马蒂厄·希尔伊恩大卫·勒贝尔马克西姆·卢卡斯
- 基于步态识别的自适应行人航位推算方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品
- 本公开涉及一种基于步态识别的自适应行人航位推算方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获得目标人员的第一腰部运动特征数据；通过预先训练的长短期记忆递归神经网络对所述第一腰部运动特征数据进行处理，得到所述目...
- 郭美凤刘刚金梓谦
- 一种面向水下航位推算导航的单步定位误差修正方法
- 本发明提出了一种面向水下航位推算导航的单步定位误差修正方法，其步骤为：首先，利用GNSS量测的位置辅助计算航位推算导航单步定位误差；其次，将航位推算导航的单步输入和单步定位误差组成一个样本，并对所述样本进行筛选，得到有效...
- 刘沛佳朱政宇李鑫泽王博侯冬冬王凯李广华
- 基于航位推算的倒车方法、装置及车辆
- 本申请实施例提供一种基于航位推算的倒车方法、装置及车辆，涉及智能驾驶技术领域。该方法通过获取车辆的当前横摆角速度、后轮轮距、当前后轮速度、当前车辆状态以及前一时刻的车辆位姿；根据当前车辆状态对当前横摆角速度进行零漂处理，...
- 李璇周文立狄桓宇钟国旗
- 基于SVM的航位推算误差补偿
- 2024年
- 在使用机器学习方法对自主水下航行器(AUV)航位推算进行误差补偿时,通常采用神经网络算法。但神经网络需要大量的训练样本才能达到稳定的训练结果。为了解决此问题,文中对支持向量机(SVM)在航位推算的误差补偿问题进行研究。利用SVM训练出误差补偿模型,对航位推算进行误差补偿,提高了导航精度。误差补偿模型选取AUV的俯仰角、横滚角和航向角,多普勒计程仪(DVL)对地的前向、右向和天向速度以及航位推算时间等7个参数作为输入参数,以全球卫星定位系统(GPS)和惯导+DVL组合提供的经纬度与航位推算的经纬度差作为模型的输出,训练出误差补偿模型。对比神经网络算法,在数据量较少的前提下,SVM训练模型和神经网络训练模型的相对误差分别为0.28%和0.93%。进而通过湖上试验得出,SVM训练模型能够将航位推算的相对误差控制在0.5%内。
- 李鑫王晓鸣武建国赵基伟忻加成陈凯张彬
- 关键词：自主水下航行器航位推算支持向量机误差补偿
- 基于Informer的UUV航位推算误差校正方法
- 2024年
- 为解决水下无人潜航器长时间作业下航位推算误差累积难题,应用Informer时序预测模型,对UUV航行信息及推算航位内在关系进行深度挖掘和特征提取,预测目标未来时序下的航位误差趋势。进行对比实验和预测航迹可视化,实验表明Informer模型在预测复杂环境下航位推算误差问题上取得了较好效果,适用于复杂环境下UUV航位推算误差校正。
- 刘立伟程卓范学满
- 关键词：航位推算INFORMER
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- 研究主题：IMU 卡尔曼滤波 组合导航 GPS 扩展卡尔曼滤波
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