搜索到555篇“ 自治水下机器人“的相关文章
- 基于改进自抗扰的自治水下机器人运动控制系统研究
- 2024年
- 自治水下机器人控制系统是一个具有时变性、不确定性以及强耦合性的非线性复杂系统,很难建立起准确的数学模型。针对干扰下AUV的运动控制问题,提出了一种改进型自抗扰控制器:在使用fal函数的自抗扰控制器基础上,提出了具有更好平滑性的改进非线性函数nal,并且基于nal函数设计了改进后的扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制器。最后通过Matlab/Simulink对AUV的航向控制模型进行仿真。仿真结果表明,与传统的自抗扰控制器相比,改进型自抗扰控制器能够有效提高扰动的估计能力,增强系统抗干扰能力。
- 李美瑶刘爱民
- 关键词：自治水下机器人运动控制非线性函数
- 小型自治水下机器人电源冗余分配管理系统
- 本发明涉及小型自治水下机器人电源冗余分配管理系统，包括在机器人主体上配置主控制系统、监管控制系统、开关信号存储控制器、电源；通过控制主控制系统、监管控制系统、开关信号存储控制器相互配合，实现水下机器人在不同工作状态的电力...
- 王宇梁阎述学于得勇李一平曾俊宝
- 无缆自治水下机器人运动控制参数整定方法被引量：3
- 2023年
- 采用目前方法对无缆自治水下机器人的运动控制参数进行整定时,没有对机器人的运动特性和控制特性进行分析,导致方法的速度控制、位置控制和导航精度较低。提出无缆自治水下机器人运动控制参数整定方法,首先对机器人在水下作业的运动过程进行了分析,根据分析结果设计PID控制器,对无缆自治水下机器人的运动进行控制,对控制结果进行分析,选取需要整定的运动控制参数。采用蚁群优化算法构建运动控制参数整定目标函数,完成无缆自治水下机器人运动控制参数的整定。仿真结果表明,所提方法的速度控制、位置控制和导航精度高。
- 刘静杨雪陈伟陈伟
- 关键词：控制器蚁群优化算法
- 一种多自治水下机器人编队控制系统及方法
- 本发明公开了一种多自治水下机器人编队控制系统及方法，编队控制系统包括：上位机以及含有若干自治水下机器人AUV的自治水下机器人编队系统；所述上位机设于母船或者岸上，用于在编队未开始时接收每台自治水下机器人发送的信息，并在编...
- 曹翔孙长银彭静
- 一种自治水下机器人及路径跟随控制方法、装置
- 本发明实施例提供一种自治水下机器人及路径跟随控制方法、装置，涉及机器人技术领域。获取搭建的自治水下机器人运动系统；根据物理学原理，生成所述自治水下机器人运动系统的非线性动态系统；接收所述定位模块获取的所述自治水下机器人的...
- 马玮城 宦智杰徐敏
- 一种自治水下机器人等平面水下编队方法
- 本发明公开了一种自治水下机器人等平面水下编队方法。该系统包含了由多台自治水下机器人组成的水下机器人编队，该编队以领航‑跟随的方式、形成一种几何队形进行作业。编队内各水下机器人运行在同一平面上，且相对位置和相对速度维持稳定...
- 李欣朱大奇陈琦甘文洋庞文
- 基于传感探测系统的多自治水下机器人编队协调控制被引量：8
- 2019年
- 针对自治水下机器人(AUV)编队协调控制问题,研究了基于传感探测系统的主从式编队协调控制方法.该方法能够避免AUV编队之间依靠水声通信而造成的通信延迟和数据丢失的问题,提高编队控制的可靠性以及生存能力.首先根据领航者位置信息和期望的编队队形得到跟随者的参考路径,跟随者可以实时测得领航者的距离和航向信息并与参考路径相对比.其次为了使跟随者轨迹在短时间内收敛于参考路径从而得到期望的队形,利用Lyapunov函数设计了反演控制器.最后对设计进行了编队控制的仿真.结果表明,AUV编队队形保持良好,所采用的方法具有很好的可行性.
- 庞师坤王健易宏梁晓锋
- 一种自治水下机器人摄像系统
- 本发明涉及一种自治水下机器人摄像系统，包括辅助光源和水下摄像机；辅助光源和水下摄像机设置于自治水下机器人的正下方，且辅助光源和水下摄像机中心点的虚拟连线平行于自治水下机器人的轴线。本发明提供一种细长流体型自治水下机器人的...
- 周祺堃张斌郑荣杨博沈俊鑫马艳彤
- 一种用于自治水下机器人的水体取样装置
- 本发明公开了一种用于自治水下机器人的水体取样装置，主要包括AUV舱段外壳、环状联接体、采样器固定盘、气密采样器以及控制机构。本发明的装置尺寸小，结构紧凑，可以独立完成对海水样品的采样；整个装置可以通过联接体与其他AUV舱...
- 吴世军王硕孙泽标杨灿军
- 一种自治水下机器人监视唤醒系统及方法
- 本发明涉及一种自治水下机器人监视唤醒系统及方法，包括ARM主控电路、驱动电路和开关电路；通过自治水下机器人的主控计算机制定唤醒时间，在休眠模式时，由本系统ARM主控电路监视自治水下机器人的漏水与水声状态，做出相应的应急机...
- 周祺堃郑荣秦宝成刘大勇张斌
相关作者
- 李一平
- 作品数：159被引量：529H指数：14
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所
- 研究主题：水下机器人 自主水下机器人 AUV 自治水下机器人 推进器
- 朱大奇
- 作品数：229被引量：2,039H指数：22
- 供职机构：上海海事大学
- 研究主题：水下机器人 故障诊断 容错控制 自治水下机器人 信息融合
- 封锡盛
- 作品数：105被引量：799H指数：14
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所
- 研究主题：水下机器人 自主水下机器人 AUV 自治水下机器人 机器人
- 曾俊宝
- 作品数：74被引量：89H指数：5
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所
- 研究主题：水下机器人 推进器 自主水下机器人 冰下 遥控水下机器人
- 边信黔
- 作品数：230被引量：805H指数：15
- 供职机构：哈尔滨工程大学
- 研究主题：AUV 动力定位 船舶 水下机器人 动力定位系统
