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- 自治式水下机器人水下对接装置
- 本发明公开了一种自治式水下机器人水下对接装置，该水下对接装置包括对接机构、蓄电机构、缓冲机构，所述对接机构的下方设置有蓄电机构，对接机构与缓冲机构固定，所述对接机构对水下机器人进行对接和回收，所述蓄电机构利用水流发电为对...
- 不公告发明人
- 文献传递
- 一种自治式水下机器人水下对接装置
- 本发明公开了一种自治式水下机器人水下对接装置，该水下对接装置包括对接机构、蓄电机构、缓冲机构，所述对接机构的下方设置有蓄电机构，对接机构与缓冲机构固定，所述对接机构对水下机器人进行对接和回收，所述蓄电机构利用水流发电为对...
- 邵峥业
- 文献传递
- 一种自治式水下机器人水下对接装置
- 本发明公开了一种自治式水下机器人水下对接装置，该水下对接装置包括对接机构、蓄电机构、缓冲机构，所述对接机构的下方设置有蓄电机构，对接机构与缓冲机构固定，所述对接机构对水下机器人进行对接和回收，所述蓄电机构利用水流发电为对...
- 邵峥业
- 文献传递
- 基于最小一致性的自治式水下机器人路径规划被引量：3
- 2019年
- 鉴于现有路径规划方法难以兼顾路径质量与计算效率,采用改进的最小一致性算法,用于解决海洋环境下的自治式水下机器人(AUV)路径规划问题。首先,在传统最小一致性算法的基础上,引入相邻节点间的连接权重以计算各节点的控制输入,迭代更新节点状态值并最终到达稳定状态。然后,根据离散化的栅格空间与多层邻居栅格策略构建节点图,并基于能量消耗与平滑度指标确定各节点状态值及连接权重,实现AUV全局路径规划。此外,由于AUV沿全局路径航行时可能遭遇突发威胁,因此引入偏离度等指标重新定义节点图,重规划AUV局部路径。最后,仿真结果表明了本文方法的有效性。
- 姚鹏王琨
- 关键词：路径规划能量消耗偏离度
- 自治式水下机器人水下对接装置研究
- 随着海洋开发进程不断向深海、远海的延伸和扩展,对水下作业装备的要求也不断地提高,自治式水下机器人(Autonomous Underwear Vehicle,简称AUV)作为海底探测、海洋地貌观察和海洋军事领域的重要工具,...
- 张波
- 关键词：自治式水下机器人控制系统
- 文献传递
- 自治式水下机器人推进器故障检测、分离与重构被引量：4
- 2011年
- 研究自治式水下机器人推进器故障检测、分离与重构问题。针对水下机器人故障诊断残差法中残差阈值不易选取的问题,提出了一种基于观测器的水下机器人推进器故障检测与分离方法,通过构建故障检测观测器对推进器故障与残差信号进行解耦,使推进器出现故障后仅引起与其相关的残差呈单调变化,从而可选择较大的阈值进行故障检测以提高诊断系统的可靠性,该方法在故障检测的同时可进行故障分离。针对系统不确定性导致的推进器故障重构精度低的问题,提出了一种RBF神经网络与等效输出注入相结合的故障重构方法,采用等效输出注入方法估计不确定性项,从神经网络输出中重构推进器故障。
- 张铭钧褚振忠
- 关键词：自治式水下机器人故障检测
- 自治式水下机器人推进器故障检测分离与重构
- 研究自治式水下机器人推进器故障检潮、分离与重构问题。针对水下机器人故障诊断残盖法中残差阈值不易选取的问题，提出了一种基于观测器的水下机器人推进器故障检测与分离方法，通过构建故障检测观测器对推进器故障与残盖信号进行解耦，使...
- 关键词：自治式水下机器人故障检测
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- 自治式水下机器人避障行为机制研究被引量：3
- 2009年
- 针对未知环境下自治式水下机器人(AUV)的运动规划问题,提出了一种基于行为的避障和趋向目标方法。根据行为动力学原理,设计了水平方面的趋向目标行为模块和避障行为模块,利用水平面的宏行为实现了水平面行为模块的融合。垂直面的行为设计根据模糊理论建立了输入"深度"和"高度"的模糊隶属度,制定了航行深度和距底高度与参考深度之间的推理规则,再通过解模糊化得到实际的参考深度的精确量。仿真结果表明:所设计的行为模型对外界环境有较好的反应性,响应正确有效,有助于提高AUV对环境的适应性。
- 田广刘和祥赵海鹰王君
- 关键词：自治式水下机器人模糊推理规则
- 自治式水下机器人使命规划算法研究
- 在自治式水下机器人(AUV)分层递阶模式的自主控制体系结构中,使命规划属于最高层的控制.为了实现AUV在复杂的非线性和非结构海洋环境中自主规划、远程航海的能力,并且具有高可靠性与强鲁棒性,使命规划是一项关键技术.以'海洋...
- 刘予学
- 关键词：全局路径规划QNX水下机器人
- 文献传递
- 温差能驱动自治式水下机器人动力装置工作机理的研究
- 海洋温差能是一种可再生的清洁能源,与以电能为动力的水下机器人相比,温差能驱动的自治式水下机器人具有活动范围广、航行时间长、下潜深度深等特点,具有广阔的发展前景.温差能驱动装置是一种将热能转换为机械能的装置.该文研究了温差...
- 侯圣智
- 关键词：热效率
- 文献传递
相关作者
- 边信黔
- 作品数：230被引量：804H指数：15
- 供职机构：哈尔滨工程大学
- 研究主题：AUV 动力定位 船舶 水下机器人 动力定位系统
- 洪晔
- 作品数：5被引量：14H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院
- 研究主题：自治式水下机器人 AUV 避障 仿真 传感器信息
- 徐健
- 作品数：18被引量：90H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院
- 研究主题：AUV UUV 自治式水下机器人 跟踪控制 多约束条件
- 刘和祥
- 作品数：7被引量：27H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院
- 研究主题：AUV 人工势场 自治式水下机器人 自治水下机器人 避障
- 邹海
- 作品数：5被引量：25H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学动力与核能工程学院
- 研究主题：AUV 自治式水下机器人 QNX 避碰 多波束
