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- 自主式水下机器人航行路径规划方法、设备及系统
- 本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体涉及自主式水下机器人航行路径规划方法、设备及系统，本发明通过获取自主式水下机器人从起始点到目标点的全局路径；基于全局路径，分析机器人的路径航向变化情况，将全局路径划分为多个阶段性路径...
- 陈晓博曹颖冯翠芝
- 一种水产养殖用自主式水下机器人
- 本发明公开了一种水产养殖用自主式水下机器人，其包括：一个位于上方的上舱体以及两个位于下方的下舱体，三者均通过T型支架连接，使得三者互相并行且呈品字形排列；所述T型支架的顶部与所述上舱体连接，其底部两侧分别与两个下舱体连接...
- 周悦施迅吴诗昊敖琪康智超叶海雄邢博闻郭威
- 一种自主式水下机器人的水面控制设备
- 本发明属于水下机器人技术领域，尤其公开了一种自主式水下机器人的水面控制设备，包括固定环，所述固定环的内部开设有内腔，所述内腔贯穿至固定环的内侧，所述内腔的内部设置有开合组件，所述固定环的顶部固定有导流罩，所述导流罩的出口...
- 袁剑平孙一方陈志明纪然毛鸿飞
- 一种自主式水下机器人运动控制方法及装置
- 本发明公开了一种自主式水下机器人运动控制方法及装置，该方法包括：构建自主式水下机器人运动控制中的动力学与运动学模型、状态变量、控制变量、效用函数和性能指标函数；设置双启发式动态规划的水下机器人的模型网络；构建双启发式动态...
- 边有钢咸会元叶俊秦洪懋徐彪秦兆博胡满江王晓伟谢国涛秦晓辉丁荣军
- 一种基于线性规划的自主式水下机器人管道模型预测控制动力定位方法
- 本发明提供了一种基于线性规划的自主式水下机器人管道模型预测控制动力定位方法。首先建立水下机器人水平面运动的数学模型，找出对应的标称方程，系统状态量和控制输入量的约束，目标的范围以及干扰的不确定性范围利用多胞体来表示；求出...
- 李佶桃郭兵姚峰王玉甲
- 自主式水下机器人路径规划方法研究
- 自主式水下机器人能有效替代人类从事危险的深海工作,为人类探索和利用深海资源开辟了新途径。作为人类目前探索海洋的重要手段,自主式水下机器人的研究和发展受到了前所未有的重视。在这一领域中,路径规划是确保水下机器人能够自主完成...
- 邹丙雄
- 关键词：自主式水下机器人路径规划遗传算法蚁群算法
- 自主式水下机器人滑模容错自动化控制方法被引量：1
- 2024年
- 针对因水下机器人工作环境噪声影响较大、难以提取故障特征点,导致控制精准度较低的问题,该文提出一种滑模容错自动化控制方法。建立机器人五自由度空间方程以及故障执行器的动力学方程,计算机器人每个关键滑模点的不确定性因素变化矢量,推导得到机器人的离散故障状态方程。根据机器人在期望状态下的滑模特性,将故障状态参数代入后,识别定位到故障点,提取机器人线性反馈的控制规律,设定机器人在滑模容错控制函数中的双曲正切函数,计算产生滑模动态的控制输入值,实现自动化控制。实验结果证明,所提方法在第25 s处即发现故障,输出信号幅值稳定在-28 Hz~28 Hz之间,具有良好的自动化控制能力。
- 郑心勤陈达源黄训辉蒋川
- 关键词：自主式水下机器人卡尔曼滤波
- 一种自主式水下机器人推进器主动故障诊断方法
- 本发明公开了自主式水下机器人推进器主动故障诊断方法：步骤1：构建自主式水下机器人的动力学模型以及对应的非线性模型和推进器故障模型；步骤2：根据非线性模型和推进器故障模型建立非线性模型在IF‑THEN规则下的数个局部线性模...
- 吴云凯朱泽凡周扬周怡锦
- 一种自主式水下机器人控制系统输入电流故障检测方法
- 本发明公开了一种自主式水下机器人控制系统输入电流故障检测方法，包括以下步骤：采用量子Bang‑Bang技术对采集到的AUV控制系统的信号进行干扰和故障解耦，使干扰信号和故障信号独立演化；对采集到的AUV控制系统的信号进行...
- 朱志宇朱德纹王伟然徐威
- 一种自主式水下机器人椭球形目标区域控制方法
- 本发明提供一种自主式水下机器人椭球形目标区域控制方法，属于自动控制领域包括：(1)提出一种基于观测器的区域控制方法。首先设计观测器估计自主式水下机器人的不可测量的状态信号，然后利用所得状态设计反馈控制器使得自主式水下机器...
- 李佶桃张铭钧刘星王玉甲
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- 供职机构：哈尔滨工程大学
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- 刘星
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- 供职机构：哈尔滨工程大学
- 研究主题：自主式水下机器人 水下机器人 推进器 小波分解 AUV
- 赵文德
- 作品数：157被引量：46H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学
- 研究主题：水下机器人 自主式水下机器人 水下 推进器 小波分解
- 曾庆军
- 作品数：490被引量：822H指数：13
- 供职机构：江苏科技大学
- 研究主题：水下机器人 静电除尘 AUV 控制系统 遥操作机器人
- 张铭钧
- 作品数：86被引量：459H指数：11
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院
- 研究主题：水下机器人 推进器 故障诊断 自主式水下机器人 AUV
