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- 一种基于组合函数代理模型的设计优化方法
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- 容毅曲春晓
- 基于A^(*)算法与组合函数的分拣机械臂轨迹规划被引量:1
- 2023年
- 为提高常用铸件分拣机械臂路径较长、工作效率低、轨迹与加速度不平滑的问题,提出一种将A算法和组合函数相融合的轨迹规划方法。根据Modified DH法对铸件分拣机械臂进行正运动学分析与计算,采用代数法求解机械臂逆解。通过设置A^(*)算法中启发式函数,使其带有一定方向遍历路径点,寻找最优最短路径,对折线路径轨迹采用三次均匀B样条曲线平滑,得到了光滑轨迹图。为保证加速度、速度平滑性,设计了一种将矩形函数和摆线函数相结合的组合函数,推导了其角位移、角速度、角加速度函数表达式。通过MATLAB仿真模拟得到的五次多项式插值的关节运动学曲线,并与所设计函数曲线对比分析,仿真结果表明所设计的组合函数更加平稳,且角加速度极值被限定,降低了一定程度的机械冲击和振动,确保机械臂工作平稳。
- 王成军姚星宇杨林丁凡
- 关键词:B样条组合函数
- 基于线性组合函数的移动机器人步态PID控制方法被引量:1
- 2023年
- 移动机器人移动过程中,受步态角、线速度等因素的影响,造成控制后机器人功率消耗较高。为此,提出基于线性组合函数的移动机器人步态PID控制方法。构建移动机器人运动学模型和机器人位移后主从机器人之间的追随误差模型,确定移动机器人运动过程中的角速度、线速度。基于线性组合函数设计移动机器人步态PID控制器,通过该控制器控制机器人的追随误差偏差和角、线速度等因素并输出控制结果,实现移动机器人步态PID控制。实验结果表明,所提方法在0°, 15°和25°仰角时分别需要5次、2次和1次即可最大限度降低误差;移动机器人步态PID控制后,选取的路线最近,可以准确避开不同类型的路障,控制后机器人最高消耗功率为20 W。
- 余善好
- 关键词:移动机器人PID控制步态控制运动学模型
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- 郑贝阳陈思溢周佳聆
- 追本溯源,拨云见日——一道“x与e^(x),ln x组合函数不等式问题”自编题的思考
- 2021年
- 解题教学是教师日常工作之一,搞清试题的背景、揭示试题的本质是解题教学的关键.通过试题命制,可以提高教师对试题的认识,促进解题教学能力的提升,使试题的价值得到体现,使核心素养落到实处.有关x与e^(x),ln x组合函数问题是高考的热点问题,由于学生对这类问题的认识不到位,难度较大,得分率不高.笔者所在学校近期举办了教师编、说题比赛,笔者命制了一道关于“x与e^(x),ln x组合函数不等式问题”的试题,现把这道题的命制过程中想法和解题思路与读者分享.试题如下.
- 周裕燕
- 关键词:组合函数函数不等式追本溯源
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