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- 用于四足机器人的离散式串联弹性脊柱关节设计
- 2025年
- 为提高四足机器人的运动步幅和在运动中的抗冲击性能,以猎豹为仿生对象进行运动机理分析,设计一种具有串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)的离散式仿生脊柱关节。采用SEA为驱动单元,布置在脊柱箱体与腿足关节之间,模拟生物肌肉特性提供被动柔顺性。脊柱整体设计采用2自由度离散式构型,实现伸展和蜷曲两种奔跑姿态,提高运动步幅。基于D-H参数法,建立了2自由度离散式脊柱四足机器人的运动学模型,并对四足机器人的运动步幅进行了对比分析。搭建四足机器人实验平台,开展性能测试实验。在bound步态下的实验结果表明:在步幅测试实验中,含脊柱的四足机器人运动步幅提高了73.72%;对比刚性躯干,在跳跃过程中可以减少前腿大腿电机峰值力矩35.2%、前腿小腿峰值力矩12.0%、后腿大腿峰值力矩45.7%以及后腿小腿峰值力矩10.3%,且各关节电机输出力矩的均值、标准差均明显降低。
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- 一种基于Modelica语言的离散式动态集热器的建模方法
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- 一种用于旋印电解加工的离散式工具电极制备方法
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- 缠绕离散式大腔体超高压模具的设计计算及数值模拟
- 2025年
- 为了提高年轮式超高压模具腔体的极限承压能力、增大腔体容积,提出了一种缠绕离散式大腔体超高压模具结构,该模具主要由离散式压缸、支撑环和钢丝缠绕层组成。离散式结构消除了整体式压缸的周向应力,模具无需使用大尺寸硬质合金和支撑环,可有效提高模具的极限承压能力,降低模具制造难度,易于实现模具腔体大型化。对模具关键参数进行计算,得到确定模具结构最佳尺寸的方法。数值模拟结果表明:在相同的工作内压加载下,离散式压缸的应力值更低,压缸内壁的应力环境得到有效改善。对缠绕离散式大腔体超高压模具的极限承压能力进行预测,发现随着离散块数量的增加,模具的承压能力逐渐增强,但是增长速度越来越缓慢。因此,不能通过无限增加离散块数量来增加模具的极限承压能力。分析表明,缠绕离散式大腔体超高压模具的承压能力更高,降低了模具的运行成本。研究结果可为大腔体、高承压能力的超高压装置设计提供新思路、新方法。
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- 关键词:超高压承压能力大腔体
- 一种防离散式混凝土浇筑施工设备
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