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- 一种直线伺服系统的迭代前馈整定算法
- 本申请提供一种直线伺服系统的迭代前馈整定算法，包括以下步骤：构建前馈控制器结构；设置反馈控制器的各反馈增益系数，获取参考轨迹参数，以选取反馈控制器的增益系数变化时刻，进而预设反馈控制器的积分增益变化函数；积分增益变化函数...
- 李珊瑚付佳倩陶友瑞胡俊宇
- 直线伺服系统位移跟踪误差的分析与迭代补偿被引量：1
- 2024年
- 为解决由非线性摩擦力引起的电机位移跟踪误差量化不清晰、补偿设计困难的问题,提出一种基于误差相关系数更新的迭代前馈整定策略.首先,采用“黏滞摩擦+库仑摩擦”非线性摩擦力模型,分析了直线伺服系统中电机位移跟踪误差产生机理,得到电机位移跟踪误差的具体表达式.其次,将非线性摩擦力引起的电机位移跟踪误差与参考位移引起的电机位移跟踪误差联系起来,建立了电机位移跟踪误差到速度、加速度、库仑摩擦的映射关系以及误差相关系数,通过更新判断误差相关系数的大小,进行迭代前馈整定,有效补偿电机位移跟踪误差.最后,在仿真和实验中,不同前馈参数下的误差相关系数大小证明了电机位移跟踪误差分析的正确性,电机跟踪误差的明显降低证明了基于误差相关系数进行迭代前馈整定的有效性.
- 付佳倩李珊瑚胡俊宇
- 关键词：直线伺服系统相关系数
- 高精度直线伺服系统快速终端滑模控制策略研究
- 永磁直线同步电动机(Permanent Magnet Linear Synchronous Motor,PMLSM)在工业设备中的应用,主要在高档数控机床领域比较突出,具有十分广阔的应用前景。究其原因是,传统机床中的驱动...
- 付东学
- 关键词：永磁直线同步电动机观测器终端滑模控制抖振
- 基于滑模干扰观测器的直线伺服系统滑模速度控制仿真研究
- 2024年
- 为了减小永磁同步直线电机伺服系统的速度跟踪误差,提出了一种基于滑模干扰观测器的滑模控制方法。首先,建立直线电机的数学模型。其次,针对直线电机具有参数时变、内部状态耦合的非线性特性,设计了滑模控制器。然后,考虑到直线电机伺服系统存在的多种扰动,设计了滑模干扰观测器用于估计扰动,并将观测器的扰动估计值作为速度控制器的前馈补偿,以消除扰动对系统的影响。最后的仿真结果表明,所提出的控制方法能提高直线电机速度控制系统的静态性能和抗干扰性。
- 余卓周磊汪木兰卜又亮
- 关键词：直线电机滑模控制速度控制
- 基于扩展卡尔曼滤波辨识永磁同步直线伺服系统的负载惯量参数
- 2024年
- 针对目前永磁同步直线电机带柔性负载产生谐振频率的辨识问题,提出通过使用非线性扩展卡尔曼滤波器(EKF)辨识负载惯量进行对谐振频率的计算。首先建立电机-柔性连接-负载的二质量系统模型;其次在系统模型上搭建EKF算法,重点研究EKF算法在二质量系统模型中状态方程与量测方程的建立。建立EKF二质量系统仿真模型,并进行仿真实验;最后将EKF算法应用在永磁同步直线电机系统之中进行辨识,实现对永磁同步直线电机带柔性负载的负载惯量辨识,根据仿真验证能在0.1 s以内辨识0.1 kg*m 2负载惯量。在惯量变换时能够实时修正辨识结果,辨识误差小于1%。
- 武静陈浩君王岩
- 关键词：永磁同步直线电机扩展卡尔曼滤波参数辨识
- 迭代学习在直线伺服系统中的研究与应用
- 直线伺服系统是半导体检测设备运动台控制系统中的核心部分。为了满足半导体检测设备运动台对运动轨迹的精确跟踪，降低运动台轴运动的稳定时间，提高半导体检测设备的产率，需要研究设计出满足控制要求的直线伺服系统。 本文以半导体检...
- 朱喜
- 关键词：迭代学习控制策略
- 永磁直线伺服系统终端互补滑模位置控制被引量：3
- 2023年
- 为了解决永磁直线同步电机(PMLSM)直驱伺服系统易受端部效应、非线性摩擦以及外部扰动等不确定因素影响的问题,提出一种将互补滑模控制(CSMC)与终端滑模控制(TSMC)相结合的终端互补滑模控制(TCSMC)方法。首先,建立具有不确定因素的PMLSM动态模型。其次,将广义滑模面与互补滑模面相结合,同时利用饱和函数替换切换函数设计CSMC,与传统的滑模控制相比,其跟踪误差减半,能有效削弱抖振。为了进一步提高系统的收敛速度,在互补滑模面中引入终端项,设计TCSMC,使得系统在CMSC减少系统误差的基础上,进一步提高控制性能。最后,通过理论分析,证明控制器的稳定性,系统实验表明,与CSMC和TSMC相比,TCSMC不但提高了系统收敛速度和控制精度,削弱了抖振现象,而且明显增强了系统的鲁棒性。
- 赵希梅孙洪潇金鸿雁
- 关键词：永磁直线同步电机收敛速度控制精度鲁棒性
- 基于改进滑模控制算法的永磁直线伺服系统控制策略研究
- 永磁直线同步电机(Permanent Magnet linear Synchronous Motor,PMLSM)是直线伺服控制系统的主要驱动元件,具有响应时间快、精度高、结构简单以及运行稳定等优点,已在智能制造、采矿、...
- 索宇超
- 关键词：永磁直线同步电机
- 一种直线伺服系统
- 本实用新型公开了一种直线伺服系统，包括人机交互模块、控制模块、无线收发模块以及多个直线伺服驱动器；所述多个直线伺服驱动器包括首端直线伺服驱动器、末端直线伺服驱动器和至少一个中间直线伺服驱动器；所述人机交互模块、控制模块、...
- 张爱红过小容
- 文献传递
- 一种直线伺服系统推力波动抑制方法
- 本发明涉及一种直线伺服系统推力波动抑制方法，解决直线伺服系统存在的推力波动的问题。本方法无需构建纹波推力的离线数学模型，也无需构建纹波推力在线观测器，通过推导补偿电流的解析表达式，构建速度波动均方根误差值，根据该误差通过...
- 雷美珍叶云岳卢琴芬
相关作者
- 郭庆鼎
- 作品数：316被引量：1,467H指数：23
- 供职机构：沈阳工业大学电气工程学院
- 研究主题：直线电机 伺服系统 直线伺服系统 直线伺服 鲁棒控制
- 孙宜标
- 作品数：165被引量：668H指数：17
- 供职机构：沈阳工业大学
- 研究主题：直接驱动 永磁直线同步电机 滑模控制 直线伺服系统 抖振
- 蓝益鹏
- 作品数：136被引量：295H指数：8
- 供职机构：沈阳工业大学电气工程学院
- 研究主题：直线同步电动机 磁悬浮 数控机床 鲁棒控制 励磁
- 赵希梅
- 作品数：217被引量：875H指数：17
- 供职机构：沈阳工业大学电气工程学院
- 研究主题：永磁直线同步电机 永磁直线同步电动机 滑模控制 伺服系统 鲁棒性
- 汪木兰
- 作品数：391被引量：1,315H指数：16
- 供职机构：南京工程学院
- 研究主题：数控机床 数控系统 教学改革 项目教学法 项目教学
