搜索到170篇“ 漂浮基空间机器人“的相关文章
- 漂浮基空间机器人关节轨迹跟踪的时延估计控制被引量：2
- 2022年
- 针对漂浮基空间机器人系统出现的载体姿态及位置不受控问题,提出了一种基于时延估计的跟踪控制方法。该控制方法采取时延估计为主体框架,对不确定参数及动力学特性进行实时估计,获得不确定项的估计误差,并在控制设计方案中对误差进行补偿。首先根据第二类Language方程建立机器人动力学模型,并结合时延估计简化动力学模型;然后结合滑模变结构控制,对估计误差进行修正和补偿,同时进一步引入指数趋近律方法,能有效削弱滑模带来的抖振问题,进一步提高了系统的稳定性;利用Lyapunov函数在设定参数下,保证了闭环系统的渐近稳定性和鲁棒性能,最后通过仿真验证了该方案可靠。
- 徐河振于潇雁陈力
- 关键词：时延估计滑模变结构控制LYAPUNOV函数
- 漂浮基空间机器人固定时间收敛主动容错控制
- 2022年
- 针对载体位置不控、姿态受控的空间机器人存在执行机构失效及偏置故障的轨迹跟踪问题,设计基于固定时间收敛的主动容错滑模控制算法.首先结合拉格朗日法推导出包含力矩偏置及力矩失效故障的空间机器人系统动力学方程;其次,为消除故障对系统稳定性的影响,引入扩张状态观测器以实现对故障的动态观测,并在此基础上设计基于固定时间收敛滑模控制器以实现主动容错控制;最后进行仿真验算.结果表明,所提方法的收敛时间与系统初始状态无关,仅需调节控制参数即可保证系统轨迹在固定时间内收敛.同时,该算法可对故障进行精确观测,并在失效故障和偏置故障发生时保证系统轨迹精确跟踪及稳定控制,相较于其他算法收敛时间更短、稳态误差更小、拥有出色的故障观测能力和更强的容错控制能力.
- 汤万兴艾海平陈力
- 关键词：漂浮基空间机器人主动容错控制观测器
- 漂浮基空间机器人系统基于时延估计跟踪控制的研究
- 随着人类对外太空资源的开发和利用,漂浮基空间机器人系统在轨操作过程中的应用越来越繁重起来,即需要辅助宇航员完成出舱任务,也需要对航天器构件进行组装、维护、更换以及垃圾清理等,伴随着急剧多变的外太空环境空间机器人系统的研究...
- 徐河振
- 关键词：漂浮基空间机器人时延估计状态观测器低通滤波器
- 漂浮基空间机器人无反应空间抗死区控制
- 随着航天事业的不断发展,空间机器人逐渐开始代替人类完成太空任务。由于空间机器人载体基座不固定,机械臂与载体之间存在耦合效应,导致在机械臂工作时,载体的姿态受到干扰,进而影响太空任务的完成。且在实际的情况中,死区等非线性特...
- 张智豪
- 关键词：空间机器人死区模糊控制
- 多故障同发的漂浮基空间机器人容错控制方法研究
- 随着空间技术的发展,空间机器人在清除空间碎片、建设和维护空间站、进行星体着陆探索等空间任务中发挥了巨大作用。为了使空间机器人在捕获目标的任务中能够吸收碰撞能量,减轻碰撞对机械臂的冲击,柔性关节空间机器人得到越来越多的应用...
- 谢帅
- 关键词：空间机器人容错控制执行器故障积分滑模
- 漂浮基空间机器人捕获航天器过程控制方案研究
- 随着宇航技术的发展,太空活动亦日益频繁。空间机器人技术的飞速发展使复杂空间任务成为可能。空间机器人能协助宇航员进行航天器在轨维护任务,提升任务的效率和作业范围,降低了宇航员所面临的系列风险。太空中处于自由漂浮状态的空间机...
- 尤鑫烨
- 关键词：漂浮基空间机器人柔性关节鲁棒控制
- 漂浮基空间机器人抗死区的自适应鲁棒补偿控制被引量：1
- 2021年
- 针对漂浮基空间机械臂系统存在关节力矩输出死区的现象,设计了抗死区的自适应鲁棒补偿控制算法。用自适应死区估计补偿器来消除关节力矩输出死区的影响,首先利用无参数误差的动力学模型设计计算力矩控制器,然后将自适应鲁棒控制用于辨识、消除系统参数的不确定性,保证了具有输出力矩死区的系统稳定性与动态性能。最后对控制策略进行了Lyapunov稳定性证明,并通过软件仿真验证了控制方法的有效性。
- 曹泰程陈子豪于潇雁陈力
- 关键词：漂浮基空间机器人
- 漂浮基空间机器人的有限时间鲁棒滑膜控制研究
- 随着科技水平的大力提升,人类对地球上不可再生资源的需求量日趋庞大。为了人类社会的进步及发展,探索、开发外太空资源已成为全世界的共同追求。地外空间资源关乎国家重大利益,世界各国均将其视为未来军事、政治以及民用等领域的重要争...
- 王奋勇
- 关键词：空间机器人柔性关节死区鲁棒滑模控制
- 漂浮基空间机器人基于不确定性函数泰勒级数逼近的运动控制研究
- 太空资源的开发和利用倍受世界关注,但恶劣的太空环境却给人类的太空探索活动徒增了许多障碍。此时,运用空间机器人替代或辅助宇航员在太空中进行作业无疑是明智之举。目前越来越多的空间机器人被人类制造出来并应用于外太空中,而轻巧化...
- 郑永铭
- 关键词：空间机器人泰勒级数柔性关节自适应控制
- 基于扩张状态观测器的漂浮基空间机器人姿态、关节运动模糊控制被引量：2
- 2019年
- 讨论了载体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机器人基于扩张观测器的模糊控制方法。在平面两连杆空间机械臂物理模型的基础上,依据Euler-Lagrange方程建立了空间机器人机械臂系统的动力学方程;基于自抗扰控制技术,设计了扩张状态观测器(ESO),对空间机器人机械臂系统模型不确定的部分进行了实时的估计及观测,提高了系统的控制性能;结合模糊控制技术对非线性误差反馈率进行设计,调节并选择适当的参数,显著提高了系统的轨迹跟踪性能。通过设定合理的Lyapunov函数对所提出的方法进行了稳定性分析。最后以平面两连杆空间机械臂为被控对象进行数值仿真,仿真结果验证了所提控制方法的可行性和有效性。
- 杜欣陈力
- 关键词：空间机器人扩张状态观测器模糊控制器
相关作者
- 陈力
- 作品数：540被引量：1,269H指数：18
- 供职机构：中国空气动力研究与发展中心
- 研究主题：空间机器人 浮基 双臂空间机器人 漂浮基空间机械臂 捕获
- 谢立敏
- 作品数：51被引量：107H指数：6
- 供职机构：福建农林大学机电工程学院
- 研究主题：柔性关节 奇异摄动 浮基 漂浮基空间机器人 参数不确定
- 梁捷
- 作品数：53被引量：178H指数：9
- 供职机构：中国空气动力研究与发展中心
- 研究主题：空间机器人 柔性臂 柔性关节 空间机械臂 高超声速飞行器
- 张燕红
- 作品数：7被引量：5H指数：1
- 供职机构：集美大学机械与能源工程学院
- 研究主题：漂浮基空间机器人 滑模控制 反演设计 动力学方程 浮基
- 于潇雁
- 作品数：78被引量：141H指数：6
- 供职机构：福州大学
- 研究主题：浮基 鲁棒控制 空间机械臂 空间机器人 脉动式无级变速器
