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搜索到19486篇“ 滑模控制“的相关文章

一种机械臂滑模控制方法: 本申请提出一种机械臂滑模控制方法，属于机器人控制技术领域，建立不满足Pieper法则的机械臂的正向运动学模型；根据正向运动学模型，采用拉格朗日法，建立机械臂动力学模型，采用基于雅可比矩阵的改进梯度下降法，对机械臂正向运动...; 王义娜王子腾纪力尧俞彦军杨俊友王硕玉周勃

机械臂新型固定时间非奇异终端滑模控制: 2025年; 针对初始状态未知的机械臂实际运行时,存在外界未知扰动、建模误差等非线性因素,导致机械臂无法进行精准快速工作的问题,提出基于固定时间算法的机械臂优化NTSMC方案。构造新的分段滑动变量来解决终端滑模控制带来的奇异性问题,并在固定时间内获得更快的收敛速度。为了实时逼近和补偿模型不确定性及外部扰动,采用基于actor-critic架构的强化学习算法。设计辅助系统缓解输入饱和问题,通过对比实验验证了所提方法的优越性和实用性,在相同控制参数下具有更快的固定时间内收敛速度和较高的控制精度。; 杨佳杨理许强余希瑞吴佩林; 关键词：机械臂

基于GA-BP的最优前置角滑模控制算法: 2025年; 对于导弹精确制导任务,提出一种基于GA-BP(genetic algorithm, GA;back propagation, BP;GA-BP)最优前置角的分段改进滑模控制算法。首先针对固定前置角滑模控制依赖前置角数值且难以预先确定的问题,建立了一个GA-BP神经网络,用于估计具体任务模型下的最优前置角。然后根据剩余时间的估计值设计分段滑模趋近律,得到分段改进滑模控制算法,以期提高制导控制过程的鲁棒性。进而构成完整的基于GA-BP最优前置角的分段改进滑模控制算法。最后对算法进行了仿真分析,结果表明:相较固定前置角的滑模控制算法,本算法平均可以减少约5%的任务时间和12%左右的总体过载,最高可以减少30%的任务时间,具有更高的优越性。; 宋炣杜昌平郑耀; 关键词：制导滑模控制数据预测

城市过饱和区域积分终端滑模控制算法: 2025年; 【目标】现有基于滑模变结构的区域边界控制算法存在明显缺陷,即系统状态需要在时间趋于无穷大时才能收敛到平衡点,仅能保证系统的渐进稳定。这显然无法满足现代城市交通管理对于快速响应和高效调控的需求。为克服该局限,提出一种基于宏观基本图和积分终端滑模的区域边界控制算法,获得较快的收敛速度以及较好的鲁棒性和扰动抑制特性。【方法】首先,将干扰(非门控或区域内部交通量)和宏观基本图建模中的不确定性视为集总干扰,建立城市过饱和区域边界控制系统模型。在此基础上,引入非线性积分终端滑动超平面,设计一种基于积分终端滑模的边界控制算法。【结果】将所提方法应用于5×5均匀棋盘路网中,路网累积空间交通流量有超过1%的提升,部分算例中接近5%;平均速度有超过5%的提升,部分算例中超过8%。所提出算法具有较快的收敛速度和较好的扰动抑制能力,能显著提升路网累计吞吐量和路网中车辆平均速度,缓解过饱和区域交通拥堵。【结论】相较于既有滑模变结构边界控制算法,所提出算法采用非线性积分终端滑动超平面,能保证受控路网状态在预设有限时间内收敛到期望状态;相较于既有比例积分控制策略,能更好处理受控路网中非常值干扰交通需求和宏观基本图建模中存在的低离散度。; 陈倩孙健潘承晨赵靖; 关键词：智能交通

轿厢系统水平振动最优快速终端滑模控制探究: 2025年; 本文旨在探究轿厢系统水平振动的最优快速终端滑模控制方法,以提升其被控性能。研究人员通过建立轿厢系统水平振动的主动控制模型,确定系统的性能指标,为后续控制器设计奠定基础。在此基础上,研究人员设计了非奇异终端滑模控制器,并引入随机惯性权重粒子群算法对控制器进行优化,以实现系统振动的快速、精确抑制。研究结果表明,优化后的控制器能够有效减少轿厢系统水平振动,显著提升了控制系统的稳定性与响应速度。本文成果为电梯等轿厢系统的控制策略提供了新的方法,推动了相关领域的技术进步。; 姬长辉; 关键词：终端滑模控制

一种改进的直流母线电压滑模控制方法: 发明提供了一种改进的直流母线电压滑模控制方法，其通过对永磁同步发电机直流母线电压控制系统的分析和建模，设计了直流母线电压滑模控制方法，可以实现快速的动态响应。采用基于递推最小二乘法的扰动功率观测器，可以实时观测扰动功率，...; 张硕赵明威王艳艳肖强张小鹏周莹

柔性空间机器人预定义时间自适应滑模控制: 2025年; 针对具有典型非线性特性的多段线驱动柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题,提出基于预定义时间的自适应滑模控制方法.基于常曲率方法和拉格朗日法,建立多段线驱动柔性空间机器人的动力学模型.设计基于预定义时间理论的滑模控制器,利用径向基函数(RBF)神经网络补偿多段线驱动柔性空间机器人系统的建模误差和外界干扰.利用Lyapunov理论,证明轨迹跟踪误差可以在预定义时间内收敛.通过数值仿真验证了模型和控制器的有效性,与固定时间控制器和无补偿的控制器相比,所提出的控制器使系统轨迹误差具有更快的收敛速度.; 刘宜成杨迦凌唐瑞程靖; 关键词：柔性空间机器人径向基函数神经网络滑模控制

一种车辆队列滑模控制方法和装置、系统、存储介质: 本发明公开一种车辆队列滑模控制方法和装置、系统、存储介质，包括：根据车辆间的位置误差、速度误差和存在外部干扰时的车辆纵向非线性动力学模型，得到车辆队列空间状态；根据车辆间的位置误差、速度误差，得到状态切换函数；根据车辆队...; 王建强童婷操建中贺鹏鸣李世威朱光祖

一种滑模控制的机械臂系统及其滑模控制方法: 本发明涉及滑模控制的机械臂系统及其滑模控制方法技术领域，公开了一种滑模控制的机械臂系统及其滑模控制方法，本发明包括一个底座电控箱，在底座电控箱上由螺栓固定设有铝合金型材，铝合金型材的上端由螺栓固定设有上端块，底座电控箱和...; 洪峰吴凡胡峰俊

考虑扰动补偿的新型非奇异快速终端滑模控制: 2025年; 针对永磁同步电机传统滑模控制存在收敛速度慢、抖振大和对不匹配扰动敏感等问题,提出一种新型控制策略。首先,设计了一种新型非奇异快速终端滑模控制,利用积分项减小系统稳态误差;其次,提出了一种新型趋近律,引入切换函数改进系统趋近速度,并应用于失量控制系统速度控制器中;再次,设计扩张观测器对扰动进行观测,并前馈补偿至速度环中;最后,对该控制策略进行仿真分析。结果表明,与传统滑模控制相比,所提新型控制策略能够有效提升系统收敛速度、降低系统抖振和抑制不匹配扰动,为永磁同步电机控制系统设计提供一种新的思路。; 冯立杰朱文苗张虎翼; 关键词：永磁同步电机

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