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模糊整定PI参数的双柔性机械臂振动抑制
2024年
机械臂伺服驱动系统中柔性因素的存在易导致机械臂输出转速波动,甚至引发系统谐振.为抑制系统转速波动,使机械臂传动系统性能稳定,使用模糊理论整定PI控制器参数的控制策略.根据假设模态法和拉格朗日动力学方程建立了考虑LuGre摩擦模型的双柔性机械臂传动系统动力学方程,并分析了动力学方程中耦合非线性项对系统传动特性的影响.使用极点配置策略确定PI控制器参数的取值范围,后根据模糊规则实时调整控制器参数,以减小伺服系统输出转速的波动,进而抑制系统谐振.最后,借助数值仿真分析和机械臂控制实验,与传统PI控制策略对比,发现本文所述控制策略可使电机端转角跟踪误差绝对值的平均值降低43.066%,柔性负载转角误差的标准差降低46.506%,更加验证了所提模糊规则整定PI控制器参数抑振方法的有效性.
李小彭周赛男刘佳琪尹猛
关键词：柔性关节柔性负载模糊整定PI控制
采用干扰补偿模糊整定的双柔性机械臂抑振策略被引量：2
2024年
双柔性机械臂由柔性关节和变长度的柔性负载组成,会同时受到柔性、摩擦和参数时变的影响,在运动过程中,它会出现振动的现象,导致末端执行器的跟踪精度降低。本文采用基于干扰观测器的模糊整定PI策略控制双柔性机械臂伺服系统的输出转速,通过控制柔性负载的转速波动间接抑制机械臂的振动。根据假设模态法和拉格朗日原理建立了考虑变形的双柔性机械臂伺服系统的动力学方程。根据鲁棒稳定性理论设计干扰观测器中的低通滤波器,使干扰观测器同时满足控制器参数时变和受控对象参数摄动的稳定性。通过数值仿真分析和双柔性机械臂伺服系统控制实验,验证了所提方法的有效性。实验结果表明,本文提出的控制策略可以更好地消除参数时变和柔性对于输出转速的影响,提高末端执行器的控制精度。
尚东阳李小彭尹猛李凡杰
关键词：振动控制柔性机械臂干扰观测器模糊整定PI控制
基于参数模糊整定的永磁同步电机滑模控制研究
世界能源急剧消耗,工业用油量更是持续加大,不可避免加快了采油的步伐。在油田三次采油之后,油井大多数为低液井,稠油井,对抽油螺杆泵的要求进一步加深,因此抽油螺杆泵需要具备长冲程、低冲次性能。在螺杆泵早期应用中,因无法有效降...
张明文
关键词：永磁同步电机滑模控制模糊控制
基于闪烁萤火虫算法和参数模糊整定的矿山排土场位移在线预测研究
矿山排土场的安全稳定一直是关乎到企业“安全生产”的一个重要课题。相较与其他行业，对于矿山排土场的监测以及预警研究仍然处于起步阶段，但是频繁出现的排土场滑坡、塌方、泥石流等灾害带来的人员财产损失和恶劣社会影响不断地给企业敲...
陈亚峰
关键词：矿山排土场
参数在线模糊整定与递推积分PI控制的并联三相四线APF
2013年
针对传统的比例积分PI控制在有源电力滤波器电流跟踪控制中动态响应慢和补偿电流与实际补偿电流误差大而谐波补偿效果不理想问题,为了提高有源电力滤波器的谐波补偿性能,加快动态响应速度,提出了模糊调节参数在线整定与递推积分PI控制相结合的控制算法。设计的算法结合了递推积分PI控制对采样点误差逐个周期积分的特点和PI参数模糊自适应在线整定算法的优点,MATLAB仿真实验表明:本文方法比传统PI控制谐波含量降低了4.59%,证明了新算法的可行性与正确性。
宋明臻陈志彬姜竹军
关键词：有源电力滤波器模糊自适应MATLAB仿真
Stribeck模型模糊整定及其在转台控制中的应用被引量：10
2009年
为了实现飞行仿真转台中框阀控马达机构的高精度低速伺服,提出了模糊整定Stribeck摩擦模型状态参数的等效控制电压超前补偿和PID(Proportion Integral Differential)相结合的控制策略.为了规避常规摩擦前向补偿对系统模型及参数的依赖性,提出利用转台中框本身的控制环节直接测定用于摩擦超前补偿的Stribeck电压模型参数;针对系统超低速伺服时速度信号难以检测的特点,设计了模糊整定系统用于改进模型运行状态参数的整定;将设计好的控制器用于中框低速伺服.实验结果表明,系统响应以三角波表示的正反向最小稳定速度为0.000006(°)/s时,跟踪误差在95%时间在0.0002°内,并对其他形式信号也有很高的动态跟踪精度.
付永领牛建军王岩
关键词：模糊整定
加热炉温度控制回路模糊整定的研究与应用被引量：1
2009年
莱钢1500宽带加热炉模糊逻辑调控装置由稳态模块、模糊瞬态模块、偏差模块等数个模块构成。加热炉控制回路参数模糊整定的应用,实现了燃烧控制与生产状态的动态跟随,提高了生产率,同时有效的降低能耗。
弥春霞王博张林
关键词：模糊控制比例积分
基于模糊整定PID的海浪运动模拟试验台控制系统设计
首先，本文介绍了课题的来源及研究目的意义，在查阅大量相关文献的基础上，了解了国内外仿真转台的发展历程及现阶段的研究概况。针对工程要求及系统的特殊性，本文给出了海浪运动模拟试验台控制系统的组成，各部件的参数性能以及总体的控...
路向明
关键词：模拟试验台
史密斯模糊整定PID控制器的设计及仿真被引量：12
2007年
对传统的史密斯预估器进行改良。针对传统的史密斯控制系统过分依赖被控对象的精确数学模型、以及当预估器与实际对象有差异时控制效果不佳的缺点,提出了史密斯纯滞后补偿和模糊整定PID参数原理相结合的集成控制算法,该算法将该模糊自适应整定PID控制器引入史密斯控制系统中,用模糊控制器取代原系统的控制器;并将该方法用于激光晶体生长系统的直径调节器中,结果表明,该系统同时兼顾了史密斯控制和模糊控制的优点,对纯滞后、参数时变的激光晶体生长系统有很好的控制作用。
李娟
关键词：史密斯预估控制模糊控制控制器
基于S函数的模糊整定PID控制器的设计及仿真被引量：2
2007年
针对工业过程控制中被控对象往往为非线性、时变系统,常规的PID控制对于这样的系统的控制效果不是很理想,提出了模糊整定PID控制算法,并且在Matlab下利用S函数实现了模糊整定PID控制器的设计及仿真,并将该方法用于激光晶体生长系统的直径调节器中,结果表明,该系统对纯滞后、参数时变的激光晶体生长系统有很好的控制作用。
李娟
关键词：S函数模糊控制PID控制
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