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一种柔性探测机器人
本发明公开一种柔性探测机器人,包括:第一柔性体组件;第二柔性体组件,与第一柔性体组件并列设置,第二柔性体组件与第一柔性体组件通过连接件连接;驱动组件,驱动第一柔性体组件和/或第二柔性体组件发生形变,驱动组件停止驱动后,第...
徐双超张晓赵法栋张南
基于分散神经网络的柔性空间机器人奇异摄动控制方法
本发明提供了一种基于分散神经网络的柔性空间机器人奇异摄动控制方法,包括如下步骤:建立系统动力学模型;建立基于奇异摄动的系统动力学模型,包括慢变子系统动力学模型和快变子系统动力学模型,实现对柔性空间机器人系统的降阶处理;设...
雷荣华
基于神经网络的大变形柔性杆件机器人运动学建模方法
本发明提出了基于神经网络的大变形柔性杆件机器人运动学建模方法。首先,针对该机器人的运动特性,对系统的参数进行敏感性分析,以识别影响较为显著的关键性参数;根据敏感性分析的结论,建立基于神经网络算法的大变形柔性杆件机器人的正...
刘颖崔子健罗锋黄良丁孺琦李小祥徐聪聪李嘉明田翔
一种柔性手术机器人
本申请实施例提供了一种柔性手术机器人,属于医疗器械技术领域。柔性手术机器人包括控制柜、多轴协作机械臂、底盘和多个伸缩臂单元,多轴协作机械臂安装于控制柜,并与控制柜电连接;底盘与多轴协作机械臂的末端连接,多个伸缩臂单元沿底...
蔡定坤王卫东樊瑜波
柔性空间机器人预定义时间自适应滑模控制
2025年
针对具有典型非线性特性的多段线驱动柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题,提出基于预定义时间的自适应滑模控制方法.基于常曲率方法和拉格朗日法,建立多段线驱动柔性空间机器人的动力学模型.设计基于预定义时间理论的滑模控制器,利用径向基函数(RBF)神经网络补偿多段线驱动柔性空间机器人系统的建模误差和外界干扰.利用Lyapunov理论,证明轨迹跟踪误差可以在预定义时间内收敛.通过数值仿真验证了模型和控制器的有效性,与固定时间控制器和无补偿的控制器相比,所提出的控制器使系统轨迹误差具有更快的收敛速度.
刘宜成杨迦凌唐瑞程靖
关键词:柔性空间机器人径向基函数神经网络滑模控制
一种柔性机器人作业台车、使用方法、终端及存储介质
本发明属台车控制技术领域,具体提供一种柔性机器人作业台车、使用方法、终端及存储介质,包括台车本体、RFID便携式读写器、控制器和为整个作业台车进行供电的电源,台车本体安装在能够驱动台车本体移动的输送装置,台车本体的周围...
张善金孙文轩孙俊英靳宗勇马春燕曲殿伟耿晨皓于晓华刘晓旭孟凡华
基于神经网络动量观测器的柔性关节机器人末端力检测方法
本发明公开了一种基于神经网络动量观测器的柔性关节机器人末端力检测方法,包括:对柔性关节机器人建立动力学数学建模;建立机器人系统无约束自由运动下的动量方程;结合机器人系统的不确定性,构建包含系统不确定性的机器人与环境交互过...
单新平严作海
基于树莓派视觉识别的柔性采摘机器人设计
2025年
本研究设计了一种基于树莓派视觉识别的柔性采摘机器人,通过视觉识别、路径规划、采摘控制与远程监控等功能模块的协同工作,实现了果实的精准识别与无损采摘。系统采用树莓派4B主控单元、Intel RealSense D435i深度摄像头、UR3e机械臂及OnRobot RG2夹爪等硬件,结合YOLOv5、A*算法、PID控制算法及MQTT协议等技术,显著提升了采摘效率,保证了果实完整性。测试结果表明,系统在视觉识别精度、路径规划效率及采摘成功率等方面均达到预期目标,为农业自动化提供了可靠的技术支持。
李庆宇
关键词:视觉识别农业自动化
国产咽喉专科柔性机器人在咽喉肿物切除术中的应用效果
2025年
本研究初步评估了国产咽喉专科柔性机器人在咽喉肿物切除术中的应用效果。1例53岁男性患者于2024年10月因左侧咽喉肿物入住复旦大学附属眼耳鼻喉科医院,接受该机器人辅助下的咽喉肿物切除术。术中观察指标包括摆位时间、操作时间、术中失血量、生命体征及出院时间。术后通过门诊随访分析病理报告,并结合喉镜检查进行评估。手术全程顺利,耗时30 min,失血量<1 ml,术后恢复良好,按计划出院。病理报告示喉黏膜中至重度不典型增生。可见,该机器人具备良好的临床应用价值。
薛继尧张铎徐成志吴春萍龚洪立曹鹏宇张明周梁李耀陶磊
关键词:头颈部肿瘤机器人耳鼻喉外科手术
一种牵拉结构及柔性手术机器人
本申请实施例提供了一种牵拉结构及柔性手术机器人,属于医疗器械技术领域。牵拉结构包括基座和牵拉机构,牵拉机构设置于基座,牵拉机构包括被动牵引单元、主动牵引单元和牵引绳,牵引绳连接于被动牵引单元和主动牵引单元之间,被动牵引单...
蔡定坤王卫东樊瑜波

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余跃庆
作品数:355被引量:1,272H指数:20
供职机构:北京工业大学
研究主题:柔性机器人 并联机器人 机器人 柔顺 动力学
杜兆才
作品数:60被引量:206H指数:8
供职机构:中航工业北京航空制造工程研究所
研究主题:柔性并联机器人 动力学 并联机器人 定位器 固有频率
苏祥
作品数:11被引量:7H指数:2
供职机构:北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
研究主题:柔性并联机器人 VIRTUAL.LAB LMS 动力学仿真 仿真
杨建新
作品数:128被引量:374H指数:9
供职机构:清华大学
研究主题:动力学 科普 运动学 并联机器人 柔性并联机器人
刘善增
作品数:148被引量:273H指数:10
供职机构:中国矿业大学
研究主题:深立井 天轮 超深立井 钢丝绳 立井