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一种机器人运动学参数误差辨识方法: 本发明公开了一种机器人运动学参数误差辨识方法，包括S1：结合机器人误差产生机理与机器人MD‑H模型，构建机器人运动学参数误差辨识模型；S2：依次旋转机器人第一、二关节，采集相应的机器人末端点位信息；S3：利用最小二乘算法...; 刘峦李河林魏金花王凯李鸿宇杨云华王金明孙新张晨王新永裴天河

硅片搬运机器人运动学分析及仿真: 2025年; 硅片搬运机器人被广泛应用于集成电路装备制造业,具有高洁净度、高稳定性、高精度的特点。为进一步提高控制硅片搬运机器人运行不同轨迹时的准确度与稳定性,针对已设计的R-θ型硅片搬运机器人,分析了其基本的传动结构,建立了基于CoppeliaSim与Matlab的实验仿真平台,同时采用传统D-H参数法建立了硅片搬运机器人的正、逆运动学模型,提出了基于逆向运动学的位置控制算法,成功实现机器人的运动控制,验证了求解模型的准确度。仿真实验的结果证明,该算法能够有效控制机器人的运动,具有实用性。; 张肄冕徐方杜振军刘明敏; 关键词：仿真

六自由度机器人运动学模型建立及分析: 2025年; 针对工业机器人在二次开发过程中计算复杂度高、运动学分析复杂等问题,采用DH方法建立了工业机器人的运动学模型。基于运动学数据,在MATLAB软件中构建了机器人模型。所构建的机器人模型与原机器人运动情况一致,证明了该运动学模型可正确表征原机器人。同时运用机器人正、逆解理论,通过给定的姿态数据,验证了该运动学模型应用于运动学分析的正确性和有效性。运动学模型运用于机器人的运动学正逆解分析中,可简化分析过程,提升计算效率。; 黎万波廖益龙徐坤财向泓兴赵相东; 关键词：工业机器人运动学模型

一种基于四PSD的机器人运动学参数标定方法: 一种基于四PSD的机器人运动学参数标定方法，涉及关节机器人标定技术领域，为了解决现有标定方法存在的工具系相对机器人末端的位姿精度和PSD装置相对机器人的位姿精度直接影响工业机器人绝对校准精度的问题，其包括以下步骤：步骤S...; 苏成志

一种scara类机器人运动学逆解方法及系统: 本发明公开了一种scara类机器人运动学逆解方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1：配置scara机器人各关节的运动范围；S2：根据当前末端位姿，构建各关节的运动学俯视图；S3：根据当前末端位姿，确定第二关节和第四关节的...; 李向东江国民李小宁

一种偏置机器人运动学逆解方法、装置及介质: 本申请公开了一种偏置机器人运动学逆解方法、装置及介质，方法中，首先将带偏置机器人当作无偏置机器人进行建模，逆解出关节角近似解析解，根据该近似解设置初始种群以及粒子群的动态搜索范围，以实际末端位姿与近似解对应末端位姿之差作...; 吴文华赵臻晖吴侃王正谦杨露

基于机器人运动学的焊缝路径规划方法、系统及介质: 本发明提供了一种基于机器人运动学的焊缝路径规划方法、系统及介质，方法包括：获取焊缝三维数据步骤；建立机器人运动学模型步骤；坐标转换步骤；路径规划步骤；碰撞检测与优化步骤，在路径规划过程中结合碰撞检测算法，进行碰撞检测，若...; 王江涛柏广成张清陈德禄潘海林徐刚

一种基于四足机器人运动学模型的轨迹规划系统: 本发明公开了一种基于四足机器人运动学模型的轨迹规划系统，基于四足机器人运动特点，将四足机器人侧向移动能力考虑在内，同时也将其运动速率受机器人速度与机器人朝向之间夹角的影响考虑在内；将四足机器人行进任务简化为点对点移动，只...; 杨超吴俊朱秋国徐巍华

直线电机驱动六自由度并联机器人运动学标定研究: 2025年; 为了解决并联机器人运动学标定中由于位置和姿态量纲不统一而引起的寻优算法过程中迭代收敛速度慢问题,提出了对误差模型中位移和姿态函数数量级进行统一的方法。首先,以直线电机驱动的6-PSS并联机器人为研究对象,基于闭环矢量方程,通过降低在误差雅可比矩阵中位移函数和姿态函数的损失函数值构建无量纲化的运动学参数误差模型;其次,采用最小二乘算法辨识动静平台球铰铰链点、杆长、导轨方向向量在内的运动学参数误差,根据辨识结果进一步对控制模型的参数进行修正;最后,进行直线电机驱动的6-PSS并联机器人运动学标定实验,将AICON双目立体视觉装置放置于没有光线突变的室内环境中测量并联机器人末端执行器的实际位置和姿态,并将理论位置和姿态进行对比得到误差,进而对样机进行精度补偿。实验结果表明,经过运动学标定后,样机位置精度提升96.736%,姿态精度提升83.750%,精度补偿有效,验证了误差模型的有效性。; 张鑫璐刘志华蔡晨光孔明符磊; 关键词：并联机器人最小二乘法运动学标定

一种针对工作区域优化的混联机器人运动学标定方法: 本发明公开了一种针对工作区域优化的混联机器人运动学标定方法；所述方法包括：分析影响混联机器人末端精度的几何误差源并建立包含误差项的运动学模型；使用激光跟踪仪在混联机器人可达范围中采集末端点真实坐标与误差模型输出坐标的差值...; 杨小龙汪子铠王禹林慈斌斌徐一宾

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