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- 陈超人乐晋杜勇金贝利原鹏
- 水下潜航器捷联惯性导航关键技术研究
- 水下潜航器是感知水下环境,开发海洋、利用海洋的重要工具,水下潜航器通过导航系统能够精确获取潜航器自身的位置与姿态,如果导航系统提供的位置或姿态信息发生错误,不仅会影响水下潜航器控制系统的控制精度,严重时还会导致任务失败。...
- 李鹏
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- 王猛吴一张宇王萌
- 关键词：捷联惯性导航导航计算机DSPFPGA
- 一种捷联惯性导航的误差补偿方法及导航系统
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- 王建中张富强尹丽莎张燕王元伟尹春松
- 激光捷联惯性导航系统动态锥动误差建模分析
- 2023年
- 提出了一种机抖激光陀螺的锥动误差参数建模与补偿方法。首先从机理上分析了锥动误差产生的原因,利用有限元分析方法给出了在不同外界角加速度输入下激光陀螺敏感轴的变形情况;建立了锥动误差的补偿模型,将锥动误差的影响用锥动误差系数表示,该系数仅和激光陀螺自身相关;设计了锥动误差系数的系统级标定方案,利用圆锥运动前后系统的姿态误差与锥动误差系数的关系完成参数标定。然后通过激光陀螺和光纤陀螺的圆锥运动实验,证明了锥动误差的存在;通过系统级的圆锥运动实验,证明了锥动误差的补偿效果。最后通过系统级的振动试验,验证了本文提出的锥动误差补偿方法能够有效地减小振动环境下系统的姿态和速度误差,对提升惯导系统在复杂力学环境下导航精度有着重要作用。
- 成果达刘聪高关根王胜军严飞
- 关键词：机抖激光陀螺捷联惯性导航系统
- 一种高动态环境下捷联惯性导航系统姿态解算方法
- 本发明请求保护一种高动态环境下捷联惯性导航系统姿态解算方法，属于惯性导航技术领域。本发明包括以下步骤：原始数据采集；计算初始姿态角；计算初始四元数；构建等效旋转矢量；构造姿态变化四元数；进行四元数更新；进行姿态角更新。不...
- 路永乐杨杰冯涛孙旗肖轩罗毅苏胜刘宇
- 基于李群最优估计的捷联惯性导航晃动基座粗对准方法
- 本发明公开了基于李群最优估计的捷联惯性导航晃动基座粗对准方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对SINS姿态变换的计算，利用李群微分方程建立基于李群描述的线性初始对准滤波模型。并根据李代数的物理定义，利用预测向量与观测...
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