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带有扰动观测器的机械臂控制方法: 本发明涉及一种带有扰动观测器的机械臂控制方法，该方法建立考虑扰动的单关节机械臂数学模型；构造扰动观测器得到扰动的估计量；针对单关节机械臂数学模型产生的跟踪误差，设计预设性能函数限制跟踪误差；结合速率函数，利用非线性变换将...; 赵海超王浩然秦莲童关学铭袁璐刘波谢宝玲杜坡

一种基于扰动观测器的反步控制方法: 本发明公开提出一种基于扰动观测器的反步控制方法，用以控制聚合釜的内部温度。在相对阶大于1的非线性系统中，控制量不能直接作用到被控量上，因此本发明利用反步控制将被控量的控制问题转化为系统中间变量的控制问题，并一步一步的后退...; 孙京诰葛成虎王星

一种基于扰动观测器的自适应预设性能控制方法: 本公开实施例是关于一种基于扰动观测器的自适应预设性能控制方法，包括：建立机械臂系统动力模型；构建预设性能函数，预设性能函数包括下界性能函数和上界性能函数，利用位于同一方向的下界性能函数和上界性能函数对机械臂的角位移误差进...; 邱博之李莹李婷婷唐嘉禄

基于改进扰动观测器的PMSM无传感器控制研究: 2025年; 为提升扰动观测器在永磁同步电机无传感器控制中的动态响应性能,提出了一种考虑动态过程的改进扰动观测器算法。首先,构建扰动观测器数学模型,将电流状态方程中的反电动势作为扰动,通过扰动观测器实现反电动势的准确估计;其次,以角加速度作为扩张状态变量,设计扩张状态观测器对反电动势中的转子位置与速度进行估计。仿真结果表明,提出的改进扰动观测器算法在电机转速与负载转矩突变时,转速稳定恢复时间为0.05 s,转速估计误差为10 r/min,转子位置估计误差为0.05 rad,具有更快的动态响应速度与更高的估计精度。; 朱金龙王步来陈东耀; 关键词：永磁同步电机扰动观测器扩张状态观测器无传感器控制

基于扰动观测器的预设时间车辆编队控制: 2025年; 为解决车辆编队控制系统在渐近时间收敛或有限时间收敛范围内收敛性能不佳的问题,本文研究了预设时间控制下的车辆编队系统,实现车辆编队控制。考虑模型参数不确定性和外部环境扰动对系统性能的影响,设计了一种基于扰动观测器的编队控制算法。首先,根据车辆的运动学和动力学模型,将系统中存在的模型参数不确定和外部环境扰动视为复合干扰,通过设计的预设时间扰动观测器,实现扰动在预设时间内的准确估计。其次,在上述扰动观测器的基础上,设计基于预设时间的车辆编队控制器,确保该控制器在预设时间内收敛,实现控制目标。最后,通过仿真验证了所提出的控制策略的正确性和有效性。; 蒋佳耘叶洪涛罗文广罗文广; 关键词：扰动观测器协同控制

基于扰动观测器的智能车辆有限时间积分滑模控制方法: 本发明公开了基于扰动观测器的智能车辆有限时间积分滑模控制方法，将复合扰动输入到扰动观测器模型中，得到扰动观测器估计值，输入期望输入线速度信息和期望输入角速度信息，由所述线速度积分滑模控制器和角速度积分滑模控制器作用得出位...; 郑洪龙符永东谢涛魏世平李锐雷鸿博李强韩强冯昊筠李宇航

基于模糊扰动观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法: 本发明公开基于模糊扰动观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法，包括S1：建立四旋翼无人机的动力学模型；S2：建立模糊扰动观测器FDO；S3：建立位置子系统跟踪控制器；S4：建立姿态子系统跟踪控制器。本发明设计的四旋翼无人机...; 杨珍书毛奇沈宝国李笑瑜朱莉凯李红燕朱云阳

基于级联扰动观测器的磁浮列车悬浮系统的复合控制方法: 本发明公开一种基于级联扰动观测器的磁浮列车悬浮系统的复合控制方法，属于悬浮控制技术领域。该方法包括：构建磁浮列车悬浮系统的控制模型；构建级联扰动观测器用于对未知状态量进行估计，该级联扰动观测器包括匹配扰动观测器和非匹配扰...; 倪菲马迪豪罗一凡荣立军徐俊起吉文孙友刚高定刚

基于扩展滑模扰动观测器的永磁直驱电机抗扰动控制方法: 本发明公开了一种基于扩展滑模扰动观测器的永磁直驱电机抗扰动控制方法，速度环采用新型PI速度控制器，在反馈通道引入比例积分环节以提高动态响应和抗扰动能力，采用扩展滑模扰动观测器实时估算无法精确测量的系统扰动项，并将观测得到...; 曹瑞武蒋宁王凯

结合迭代学习与扰动观测器的永磁同步电机多源扰动抑制: 2025年; 由于电机本体、驱动电路及机械连接等多环节因素影响,传统PI(proportional integral)控制下永磁同步电机在低速运行时易出现较大的转速波动。首先,建立多源性力矩扰动模型与分析转速波动机理,将扰动分为与机械角相关的周期性干扰与非周期低频干扰两部分;然后,提出一种结合迭代学习控制与扰动观测器的扰动抑制策略,利用控制误差对周期性扰动进行在线学习,利用反馈状态量结合学习信息对低频非周期扰动进行观测,将两部分结果共同补偿到电磁力矩,实现对多源性扰动的抑制;最后,在给出所提控制器结构基础上,分析了所提控制策略的有效性与收敛性,给出控制器主要参数设计方式。试验结果表明,所提控制策略相较于传统控制策略整体动态性能相近,在稳态时相较于PI(proportional integral)控制将转速波动抑制到1/4以下,相较于传统抑振策略整体转速波动在1/2以下,在负载力矩突变时相较于PI控制速度变化在1/2以下,证明所提算法在多源性扰动抑制方面的有效性与优越性。; 冯煜焜姚文熙李武华; 关键词：永磁同步电机迭代学习控制扰动观测器

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