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一种基于显视觉的并联结构微操作机器人的参数标定方法
本发明提供一种基于显视觉的并联结构微操作机器人的参数标定方法,属于机器人参数标定技术领域,该方法主要使用显相机放大微操作机器人末端执行器的运动,通过图像处理得到末端执行器的位置,依据运动学分析结果,计算得到运动学参数...
孙明竹刘荣昕赵新许世钰胡博
一种微操作机器人的载细胞凝胶组装方法及应用
本发明提出了一种微操作机器人的载细胞凝胶组装方法及应用,具体包括以下步骤:制备多孔凝胶,所述多孔凝胶与不同类型的细胞共同培养,培养成细胞球体,所述细胞球体作为基本组装单元;利用微操作机器人调整所述细胞球体的位置,通...
胡程志 詹针 阮沐阳
生物细胞显微操作机器人系统
本发明所公开的生物细胞显微操作机器人系统,包括操作台、以及安装于操作台上的第一机器人、第二机器人、光学显镜和载物台;第一机器人上安装细胞固定结构,第二机器人上安装细胞穿刺结构,从而第一机器人可驱动细...
余胜东戴陆如马金玉吴鸿源胡文科李小鹏刘文浩蔡博凡熊文韬张俊辉郑义隆
3-PSS柔性并联微操作机器人柔度分析
2023年
柔度矩阵建模是进行全柔性机构分析的基础。针对3-PSS型柔性并联微操作机器人,首先基于坐标变换法计算机构单条支链柔度矩阵,并基于此建立机器人整体柔度矩阵模型。然后进行数值算例计算和Ansys有限元仿真分析,并将理论计算结果与有限元分析结果进行对比,验证了柔度矩阵建模的正确性。最后对柔性并联机器人进行了柔度性能分析,并得出了机构的结构参数对柔度的影响规律,分析结果对3-PSS型柔性并联机构的结构优化设计提供了依据。
任军何文浩李其良吴瀚海
关键词:柔性并联机器人柔度矩阵
3-PSS柔性并联微操作机器人运动学及工作空间分析被引量:2
2022年
将3-PSS型delta并联机构中的球铰用柔性铰链替代,设计了3-PSS柔性并联微操作机器人。首先通过坐标变换法建立机器人的位置方程,并根据位置方程推导机器人正、逆运动学模型,然后通过数值算例验证了理论模型的正确性,最后通过MATLAB软件对机器人模型进行运动学仿真得出机器人的工作空间,同时讨论了在不同导轨长度、杆长以及柔性铰链极限转角等结构参数下机器人工作空间的变化情况,分析结果对基于特定约束条件下的3-PSS柔性并联微操作机器人结构设计具有一定的参考价值。
任军何文浩
关键词:柔性并联机器人
3-PSS三维平动柔性并联微操作机器人设计研究
本文综合考虑并联机构和柔性铰链的优点,以3-PSS型delta机构为原型,将机构中的球铰用柔性球铰替代,设计了一种新型3-PSS三维平动柔性并联微操作机器人机器人整体结构由机架(静平台)、动平台和呈120°对称分布的三...
何文浩
关键词:微操作机器人并联机构柔性铰链运动学方程
用于空间站在轨生命科学实验的微操作机器人系统
本实用新型涉及载航天空间站科学实验设备,特别涉及一种用于空间站在轨生命科学实验的微操作机器人系统。包括空间站科学手套箱及设置于空间站科学手套箱内的微操作机器人系统;微操作机器人系统包括:三维载物台,具有X、Y、Z三轴运...
宛敏红周维佳刘晓源
一种用于空间站在轨生命科学实验的微操作机器人系统
本发明涉及载航天空间站科学实验设备,特别涉及一种用于空间站在轨生命科学实验的微操作机器人系统。包括空间站科学手套箱及设置于空间站科学手套箱内的微操作机器人系统;微操作机器人系统包括:三维载物台,具有X、Y、Z三轴运动功...
宛敏红周维佳刘晓源
冗余驱动型三平动微操作机器人
本发明提供一种冗余驱动型三平动微操作机器人,包括固定平台、运动平台和连接于固定平台与运动平台之间的四条结构相同的支链,其特征在于:每条支链均含有矩形连接块和环形弹性副,其中环形弹性副的侧壁的一端通过弹性转动副与运动平台连...
宫金良张彦斐贾国朋
自协调驱动型二转动微操作机器人
本发明提供一种自协调驱动型二转动微操作机器人,包括固定平台、运动平台、两条驱动支链和两条运动支链,其特征在于:一条运动支链含有第一驱动杆和连接杆,另一条运动支链含有第二驱动杆,每条驱动支链均含有位移驱动装置和协调块,其...
宫金良张彦斐贾国朋

相关作者

李建平
作品数:148被引量:102H指数:4
供职机构:浙江师范大学
研究主题:微操作机器人 压电 压电叠堆 柔性铰链机构 微机电系统
温建明
作品数:317被引量:178H指数:8
供职机构:浙江师范大学
研究主题:压电 压电振子 压电叠堆 微操作机器人 压电驱动器
卢桂章
作品数:204被引量:963H指数:15
供职机构:南开大学
研究主题:MEMS 机器人 微电子机械系统 微操作机器人 微操作
胡意立
作品数:81被引量:28H指数:4
供职机构:浙江师范大学
研究主题:微操作机器人 压电 微机电系统 压电叠堆 压电驱动器
孙立宁
作品数:1,771被引量:4,258H指数:29
供职机构:苏州大学
研究主题:机器人 压电陶瓷 并联机器人 柔性铰链 微操作