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弹性连杆机构的渐变动力学及可靠性灵敏度
2023年
为了进行弹性连杆机构的动力学和可靠性灵敏度研究,这里以梁单元为基础,利用广义坐标和Lagrange方程得到单元运动微分方程。通过坐标转换及协调矩阵,单元运动微分方程可组集成为系统微分方程,得到动力学模型,据此分析得到系统固有频率和机构上任意时刻的最大动应力。在此基础上,建立Kriging近似替代模型,并在杆件参数具有随机性的前提下,计算动应力及机构的可靠性灵敏度。以平面弹性连杆机构为例建立近似替代模型,这里计算其动力学特性及可靠性灵敏度,分析可知近似模型具有良好的拟合度,较大程度上提高计算效率。
刘晓静
关键词:弹性连杆机构动力学模型动力学特性KRIGING模型
具有弹性连杆机构的四足机器人对角小跑步态控制被引量:10
2019年
为了提高四足机器人的运动性能和抗冲击能力,设计了一种具有弹性连杆机构和线驱动系统的四足机器人,称为LCS(linkage-cable-spring)四足机器人.借鉴SLIP (弹簧负载倒立摆)模型,提出了基于着地角的速度控制策略和基于能量补偿的质心高度控制策略.采用姿态控制策略来提高对角小跑步态的运动稳定性.仿真实现了给定前进速度条件下稳定的对角小跑步态.搭建LCS四足机器人样机实验平台,完成了踏步、对角小跑步态行走实验.实验结果表明,LCS四足机器人运动过程中机身翻滚和俯仰角能控制在2?以内,并能平稳通过10 mm×10 mm小型障碍物.
李奇敏任灏宇蒲文东蒋建新
关键词:弹性连杆机构
一种用于传扭的弹性连杆机构
一种用于传扭的弹性连杆机构,涉及传动设备技术领域,它包括筒形橡胶关节、球形橡胶关节和弹性连杆,筒形橡胶关节采用沿径向方向的安装方式,筒形橡胶关节包括筒形橡胶金属环和筒形芯轴,筒形橡胶关节由外圈至内圈依次为弹性连杆、筒形橡...
丁春华宗浩李硕宋铎周金阳刘琦
一种用于传扭的弹性连杆机构
一种用于传扭的弹性连杆机构,涉及传动设备技术领域,它包括筒形橡胶关节、球形橡胶关节和弹性连杆,筒形橡胶关节采用沿径向方向的安装方式,筒形橡胶关节包括筒形橡胶金属环和筒形芯轴,筒形橡胶关节由外圈至内圈依次为弹性连杆、筒形橡...
丁春华宗浩李硕宋铎周金阳刘琦
弹性连杆机构式四足机器人设计与运动控制研究
四足仿生机器人因其出色的运动能力和优异的负载能力,在野外运输、行星探测、军事作战、反恐救援等非结构化环境下扮演着不可替代的角色。四足机器人的运动能力和负载能力很大程度取决于机器人的机械本体结构、驱动系统以及智能控制系统。...
任灏宇
关键词:四足机器人弹性连杆机构运动控制结构优化
弹性连杆机构的动力学分析及其仿真被引量:8
2016年
研究了弹性连杆机构的动力学仿真问题。首先,对连杆机构进行了弹性动力学分析及动应力分析,在此基础上导出了机构弹性运动的位形表达,最后对机构弹性运动、动态应力分布、杆件上点的运动轨迹进行了仿真,并就运动位形和点运动轨迹同刚体运动进行了比较。通过仿真,实现了弹性连杆机构设计过程和结果的可视化,从而为弹性连杆机构的设计提供了一种新的思路和方法。
拓耀飞李少宏
关键词:弹性连杆机构仿真动态应力
基于双失效模式的随机参数弹性连杆机构动力可靠性分析被引量:1
2015年
研究了基于强度和运动精度失效模式的随机参数弹性连杆机构的动力可靠性问题。首先,应用有限元模型对弹性连杆机构进行了动力学分析,并在此基础上分析了杆件的动态应力。然后考虑连杆机构杆长、截面高度、宽度、杨氏模量、质量密度等几何和物理参数的随机性,利用一次二阶矩中心法分析了连杆机构动态应力和动态运动精度的均值和方差,首次构建了基于强度和运动精度失效模式的弹性连杆机构动力可靠性分析模型。之后,应用已有文献提出的多模式失效的可靠度计算理论求解了系统可靠性。最后,通过算例分析了转速和上述随机变量对动力可靠性的影响。结果表明:随着转速的提高,系统可靠性明显下降,且这种影响随转速的提高而增强;在机构的各种随机参数中,杆件的截面高度和弹性模量对机构动力可靠性的影响较大。以上结论对弹性连杆机构的设计和制造具有指导意义。
拓耀飞崔明涛
关键词:弹性连杆机构动力可靠性
随机参数弹性连杆机构的强度可靠性分析
研究了弹性连杆机构的强度可靠性问题.首先,应用有限元模型对弹性连杆机构进行动力学分析的基础上,对机构杆件的动应力和最大动应力进行了分析.然后,考虑连杆机构杆长、截面尺寸、弹性模量、质量密度的随机性,利用矩法,分析了连杆机...
拓耀飞崔明涛
关键词:弹性连杆机构机械强度可靠性分析
随机参数弹性连杆机构的强度可靠性分析
2014年
研究了弹性连杆机构的强度可靠性问题。首先,应用有限元模型对弹性连杆机构进行动力学分析的基础上,对机构杆件的动应力和最大动应力进行了分析。然后,考虑连杆机构杆长、截面尺寸、弹性模量、质量密度的随机性,利用矩法,分析了连杆机构动态应力的数字特征,构建了弹性连杆机构的强度可靠性分析模型。最后,通过算例考查了机构转速、几何参数和物理参数的随机性对其强度可靠性的影响,获得了有意义的结论。
拓耀飞崔明涛
关键词:弹性连杆机构可靠性
基于冗余伺服电机法的弹性连杆机构的平衡被引量:3
2012年
冗余伺服电机法(redundant servo motor)对机构进行动力学平衡的本质是伺服电机的转速可以实时改变,这对于机构的运动学性能来说可能是冗余的,但却可以用来改善机构的动力学性能。本文中讨论了将冗余伺服电机法应用于弹性连杆机构的动力学平衡中,并以一个平面弹性四杆机构为例,建立了其弹性动力学平衡优化模型,阐明了该方法的平衡原理,以5种运动规律对此机构进行了优化。优化结果表明,该方法对弹性连杆机构的震动力和震动力矩的平衡效果较好,与在机构上附加一个额外驱动器的方法相比,该方法更显优越。
欧玉俊孙志宏章文俊李志瑶徐继
关键词:弹性连杆机构震动力震动力矩

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张宪民
作品数:939被引量:1,660H指数:20
供职机构:华南理工大学
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作品数:230被引量:1,481H指数:22
供职机构:天津大学
研究主题:连杆机构 分度凸轮机构 弹性连杆机构 动力学 行星分度凸轮机构
沈允文
作品数:208被引量:1,611H指数:23
供职机构:西北工业大学
研究主题:齿轮系统 齿轮 非线性动力学 齿轮传动 振动
宋轶民
作品数:323被引量:757H指数:16
供职机构:天津大学机械工程学院
研究主题:并联机构 铰链 动态性能 并联 五自由度
刘宏昭
作品数:409被引量:2,407H指数:22
供职机构:西安理工大学机械与精密仪器工程学院
研究主题:并联机构 高速电主轴 电主轴 动力学 运动学分析