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- 本发明涉及一种多机器人编队队形变换与动态避障方法，属于机器人技术领域。该方法使用最大优先指派算法和匈牙利算法对机器人进行位置分配，在保证最长路径距离最小的情况下，分配其他机器人的总路径距离最小；再使用互惠速度障碍法优化距...
- 林景栋熊大略王昶闫冠松黎杨高俊峰
- 多机器人编队路径确定方法、机器人控制方法和装置
- 本申请实施例公开了多机器人编队路径确定方法、机器人控制方法和装置，用于提升路径规划的效率。本申请实施例多机器人编队路径确定方法包括：获取编队的初始位置和初始形态，并获取所述编队的目标位置和目标形态，所述形态表明所述编队中...
- 付樟华刘擎权罗莉
- GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法
- 本发明提出一种GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法包括以下步骤；步骤1，建立一般多机器人系统模型；步骤2，在真实环境中对多机器人编队系统状态向量模型进行调整，生成含多种时延多机器人系统；步骤3，确定机器人之间通...
- 卫恒赵金贤蒋东方王梦丽刘利洪源沙海杨洋王许煜刘学伟
- 面向ROS平台基于分布式异步优化的多机器人编队算法
- 本发明公开了一种面向ROS平台基于分布式异步优化的多机器人编队算法，每个机器人首先根据待围堵目标确定队形,并建立分布式优化模型；然后,通过比较机器人当前的更新进度是否慢于其他节点判断事件触发是否满足,如果条件满足,那么机...
- 杨绍富杨越森刘庆山
- 地空多机器人编队的图搜索规划和分布式轨迹优化方法及系统
- 本发明公开了一种地空多机器人编队的图搜索规划和分布式轨迹优化方法及系统，首先，对状态空间进行位置和角度的离散化，将得到的离散点映射得到不同的编队构型，构造有效构型的无向图，利用图搜索规划方法，在无向图上搜索从起始构型到目...
- 王翔宇曹越李世华
- 基于线性二次型算法的多机器人编队控制
- 2025年
- 本文针对多机器人编队控制问题,提出一种基于线性二次型调节器(LQR)的编队控制方法。该方法基于领航-跟随法,将编队控制转化为跟随机器人对虚拟目标点的轨迹跟踪控制。首先,各跟随者根据领航者位姿状态数据和自身角色配置计算得到对应的动态虚拟目标位置。其次,建立阿克曼运动学模型,基于该模型开发了基于LQR的编队控制算法用于横向与纵向距离控制。与传统的基于比例微分控制器(PD)的编队方法相比,实验结果表明基于LQR的编队控制算法具有运动稳定、收敛速度快的优点。
- 王智
- 关键词：编队控制线性二次型调节器
- 一种多机器人编队避障控制方法
- 本发明涉及多机器人编队控制技术领域，具体公开了一种多机器人编队避障控制方法，包括：获取若干机器人获取到的图像信息，若干机器人的移动速度，若干机器人之间距离和机器人的图像发送时间和指令接收时间；获取控制台的图像信息接收时间...
- 张鹏超张智军王磊皇金锋胡波
- 基于领航-跟随法的多机器人编队控制被引量：2
- 2024年
- 编队控制是多机器人系统研究的核心问题之一,具有广泛的研究价值。针对编队问题,通过对轮式差分驱动机器人运动模型进行分析,并设计相应的控制器。在传统的领航-跟随模型上,引入“虚拟机器人”,将跟随者机器人对领航者机器人的轨迹跟踪转换为跟随者对“虚拟领航者”的轨迹跟踪。首先,预设定实际领航者机器人的行进路径,由实际领航者引导运动方向的运动轨迹被视为主轨迹,虚拟机器人通过数据产生参考点从而生成参考轨迹,跟随者机器人通过对参考轨迹的跟踪与“虚拟领航者”构成轨迹误差跟踪系统。然后通过Lyapunov的控制理论验证控制器的理论可行性,最后在MATLAB/Simulink仿真平台进行实验,通过改变控制参数来使机器人形成相应的期望队形,在较短的时间内,跟随机器人对参考轨迹的跟踪误差趋向于0且速度收敛,验证了编队系统的可行性。
- 熊勇刚付茂林李波姚焘张锐
- 关键词：差分驱动多机器人编队
- 多机器人编队路径规划与任务协作研究
- 随着机器人技术的广泛应用,多机器人协作成为当前的研究热点。具体到多台移动机器人而言,编队控制、路径规划、任务分配等问题是提升协同工作的能力的重点。研究中基于中小型移动消防机器人在火灾中的协同工作问题,重点结合多机器人编队...
- 吴金霆
- 关键词：多机器人编队控制
- 面向多机器人编队的动态优化队形变换方法
- 本发明涉及一种面向多机器人编队的动态优化队形变换方法，包括：建立虚拟领航者‑领航者‑跟随者模式的多机器人编队几何结构；进行路径规划得到从领航机器人当前位置到目标位置的无碰撞全局路径；以全局路径为参考轨迹，机器人编队在领航...
- 史聪灵车洪磊王刚刘国林韩松钱小东
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- 车洪磊
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- 研究主题：机器人 地铁 火灾烟气 多机器人编队 巡检机器人
- 史聪灵
- 作品数：419被引量：912H指数：21
- 供职机构：中国安全生产科学研究院
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- 李晔
- 作品数：485被引量：474H指数：12
- 供职机构：哈尔滨工程大学
- 研究主题：水下机器人 AUV 滑翔 波浪 无人艇
- 成慧
- 作品数：184被引量：3H指数：1
- 供职机构：中山大学
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- 伍锡如
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