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基于自适应容积滤波的图像雅可比矩阵研究与应用: 无标定视觉伺服是近些年的一个热点研究方向。在无标定视觉伺服中一个主要问题是如何求取反映图像空间与机器人操作空间之间映射关系的图像雅可比矩阵（ImageJacobianMatrix,IJM）。本文在已公布的关于无标定视觉伺...; 孙耀宗; 关键词：机器人无标定视觉伺服图像雅可比矩阵

鲁棒卡尔曼滤波下的图像雅可比矩阵带时延补偿的估计被引量：6: 2015年; 传统的图像雅可比矩阵估计的方法没有考虑时延因素,因此具有较大的估计误差.为补偿时延带来的影响,提出一种鲁棒卡尔曼滤波的方法,实现时延情况下当前时刻特征点在图像空间中位置和速度的估计,进而得到时延情况下较为准确的图像雅可比矩阵的估值.具体说,特征点在图像空间中当前时刻位置和速度是首先用卡尔曼滤波的方法估计的,但观测噪声的描述却采用了马尔科夫链模型,由此产生了过程噪声和观测噪声的互相关,传统卡尔曼滤波受限.为此,我们引入滤波修正向量并重新定义过程方程及观测方程,结合卡尔曼滤波中噪声的数学特性,得到滤波修正向量消除互相关性,从而构建出鲁棒卡尔曼滤波模型;其次,针对鲁棒卡尔曼滤波模型中存在的无法获得时延期间的观测向量的问题,提出利用多项式拟合出这部分观测向量,该多项式的选取综合考虑了特征点的位置、速度、加速度、加速度的变化率对于特征点轨迹的影响,与实际情况相符;最后,由预测出的当前时刻特征点在图像空间中的位置和速度,实现时延情况下图像雅可比矩阵较为准确的估计.仿真和实验结果验证了本文方法的可行性和优越性.; 王新梅魏武刘玮刘峰袁银龙

基于鲁棒信息滤波器的图像雅可比矩阵在线估计被引量：3: 2011年; 针对现有的图像雅可比矩阵无标定求解方法,分析了基于Kalman滤波、模糊自适应Kalman滤波和粒子滤波的图像雅可比矩阵在线估计的优缺点。为了进一步提高未知环境下的系统估计精度,选择基于滤波理论的估计框架,对系统模型进行调整,用鲁棒信息滤波器在线估计图像雅可比矩阵,该滤波算法对任意分布的有界噪声都具有较强的鲁棒性。仿真和实验结果表明,在未知系统噪声的情况下,该算法仍可以实现图像雅可比矩阵的精确估计。; 张捷刘丁; 关键词：视觉伺服图像雅可比矩阵

机器人图像雅可比矩阵在线估计算法研究: 机器人视觉伺服是图像处理、机器人运动学、机器人动力学、控制理论、计算机技术以及实时计算等领域的融合,是计算机视觉研究前沿的一个重要分支。机器人视觉伺服也是一个具有重要理论研究意义和广阔工业应用前景的基础性课题。根据视觉反...; 张捷; 关键词：机器人视觉图像雅可比矩阵粒子滤波

基于图像雅可比矩阵的机器人视觉/力控制: 2010年; 在实际的接触型作业任务中,需要在控制位置的同时,控制末端执行器与环境之间的接触力。针对这一问题,首先通过力反馈信息对未知环境中的法线方向进行估计,然后设计了一种基于模糊自适应Kalman滤波的动态图像雅可比矩阵辨识方法,并将其应用于机器人视觉反馈控制任务中。最后提出视觉/力混合控制算法,在该算法中给出了视觉/力混合控制的约束条件,对视觉采用变结构控制器,力控制采用PI控制器。仿真结果表明,该策略具有较高的力控制精度和曲线跟踪能力。; 李战明李二超李炜; 关键词：图像雅可比矩阵卡尔曼滤波视觉伺服

带时延补偿的图像雅可比矩阵在线估计方法被引量：8: 2010年; 传统的在线估计图像雅可比矩阵的方法没有考虑时延因素,因此具有较大的估计误差。为了补偿时间延迟,提出一种新的带时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法。该方法利用卡尔曼滤波估计特征点在图像空间中当前时刻的位置和速度,进而计算当前时刻较为准确的图像雅可比矩阵估计值。仿真和实验结果表明,该方法显著地提高了系统的性能,从而验证了提出的带时延补偿的图像雅可比矩阵在线估计方法的可行性和优越性。; 刘文芳邴志刚卢胜利路海龙; 关键词：图像雅可比矩阵时延补偿卡尔曼滤波视觉伺服

带有时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法被引量：10: 2009年; 提出一种新的带有时延补偿的图像雅可比矩阵在线估计方法,用于存在时延的无标定视觉伺服系统.传统的图像雅可比矩阵估计方法没有考虑时延影响,从而产生较大的估计误差.为了补偿时延,本文采用局部拟合方法估计图像雅可比矩阵,以获得当前时刻更准确的图像雅可比矩阵估值,并可对图像预补偿.本文以无标定的移动机器人和视觉传感器为实验对象,仿真和实验表明该方法改善了系统的动态性能,减小了稳态误差,从而验证带有时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法的可行性和有效性.; 高振东苏剑波; 关键词：无标定视觉伺服时延补偿

基于改进的卡尔曼滤波图像雅可比矩阵估计被引量：2: 2009年; 在分析现有的图像雅可比矩阵卡尔曼在线估计方法的基础上,对状态向量中的速度分量进行再估计,提出一种修正卡尔曼滤波器对目标物体远程运动估计的算法。与直接卡尔曼滤波器的远程运动估计相比,该算法提高了估计精度。将该算法进行仿真,其结果证明了算法的有效性。; 王洪斌李萍; 关键词：卡尔曼滤波雅可比矩阵视觉伺服

具有一种新的图像雅可比矩阵估计方法的无定标视觉伺服(英文)被引量：2: 2008年; 对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的视觉伺服,考虑机器人的运动学及动力学特性,在摄像机的内外参数未知的情况下,提出了一种直接自适应控制方案实现位置控制或轨迹跟踪;利用矩阵变换的方法使得图像雅可比矩阵的组成元素线性地出现在闭环动力学方程中,从而设计了一种新的自适应估计方法在线估计图像雅可比矩阵;利用李亚普诺夫的方法证明了图像误差的渐近收敛性。仿真结果验证了该方法的有效性。; 武波李惠光; 关键词：自适应控制机器人动力学

基于图像雅可比矩阵的关节机器人视觉伺服控制系统研究: 机器人视觉伺服问题是当今国内外研究的热点问题之一,其研究成果不仅能够应用于工业生产,如上料、下料、搬运、喷涂、点焊、精密装配、质量检验等,而且能够促进各项相关学科的发展。本文通过分析研究典型关节型机器人...; 李国栋; 关键词：无标定视觉伺服图像矩图像雅可比矩阵基本矩阵机器人

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